The utility model discloses a wheeled cable inspection robot, the robot includes a car body and a lower body and a connecting rod assembly, the car body is composed of an upper frame, a pressure spring and a fixed pressure spring screw and rolling bearing A and driven wheels; the lower body comprises a lower frame, a driving motor, speed reducer A, flange, gear, gear B, B rolling bearing and driving wheel component; the connecting rod assembly is composed of a connecting rod, butterfly nuts and nut angle six. The utility model solves the problem of long cable robot cables of different diameters and compatibility complex installation problems, by adjusting the butterfly nut on the connecting rod to adjust the location of the robot car body between the driven wheel and the driving wheel distance to hold the cable, which enables the robot to adapt to climb on the cable with different diameters and detection and has the advantages of simple structure and convenient installation and good stability.
【技术实现步骤摘要】
一种轮式缆索检测机器人
本技术属于特种机器人领域,更具体地说,是涉及一种可用于缆索检测和维护的轮式缆索检测机器人。
技术介绍
斜拉桥作为现代桥梁的新形式,在世界范围内得到了广泛的应用,特别是应用于长跨度的桥梁。作为斜拉桥主要受力构件之一的缆索长期处于露天服役状态,经受日晒雨淋风吹,其聚乙烯(PE)护套会产生不同程度的硬化和开裂现象,从而使护套内的钢丝束与空气中的水分或者其他酸性物质接触而受到腐蚀;同时由于风振、雨振的影响也会引起缆索内部钢丝的磨损,继而引起断丝问题,这些因素都会直接影响拉索的使用寿命,给斜拉桥的正常使用埋下严重的隐患。为降低缆索在使用过程中的维修费用、延长缆索的使用寿命、避免缆索腐蚀而更换,进行定期检测和维护是必须的。早期以人工方式采用卷扬机拖动吊篮对缆索进行检测和维护,该作业方式主要缺点为:1.吊篮加上检测人员的重量重达七八百公斤,工作过程极易对缆索护套造成刮擦损伤,严重时造成钢丝断丝;2.施工工期长、成本高,检测和维护一座桥梁往往长达数月之久;3.检测人员工作环境恶劣,易导致安全事故发生。近年来随着行业对特种机器人技术的投入研究,出现了采用电驱动摩擦轮压紧缆索进行连续爬升的检测机器人。轮式机器人在可靠性、效率、成本、控制方式等具有突出优势的同时也存在一些需要解决问题:封闭力——附着力——驱动力之间的矛盾,要求驱动轮与缆索表面保持较好的接触,产生合适的摩擦力,机构自重大、机械结构复杂、安装麻烦、操作不方便、能量消耗大、难以适应不同直径的缆索。
技术实现思路
有鉴于此,针对现有缆索检测机器人在重量大、结构复杂、安装麻烦且难以适应不同直径缆索的不 ...
【技术保护点】
一种轮式缆索检测机器人,其由上车体、下车体和连接杆组件3部分构成,上车体包括上机架(1)、从动轮(5)、滚动轴承A(8)、压紧弹簧(4)和螺杆(7);下车体包括下机架(15)、驱动电机(9)、法兰盘(10)、减速器(11)、滚动轴承B(18)、齿轮A(16)、齿轮B(17)和主动轮(12);连接组件包括连接杆(2)、蝶形螺帽(3)和六角螺帽(14)。
【技术特征摘要】
1.一种轮式缆索检测机器人,其由上车体、下车体和连接杆组件3部分构成,上车体包括上机架(1)、从动轮(5)、滚动轴承A(8)、压紧弹簧(4)和螺杆(7);下车体包括下机架(15)、驱动电机(9)、法兰盘(10)、减速器(11)、滚动轴承B(18)、齿轮A(16)、齿轮B(17)和主动轮(12);连接组件包括连接杆(2)、蝶形螺帽(3)和六角螺帽(14)。2.根据权利要求1所述轮式缆索检测机器人,其特征是,所述上机架(1)和所述下机架(15)由高强度铝合金板材CNC加工而成,中间部分镂空减轻自身重量。3.根据权利要求1所述轮式缆索检测机器人,其特征是,所述法兰盘(10)安装于驱动电机(9)安装面上,通过4颗螺栓与减速器(11)连接固定,所述减速器(11)的底座两侧分别通过2颗螺栓安装固定于下机架(15)上。4.根据权利要求1所述轮式缆索检测机器人,其特征是,所述滚动轴承B(18)分别装配于主动轮传动轴(13)两端,每个滚动轴承B(18)分别通过2根定位柱(19)固定于下机架(15)上,齿轮B(17)通过键装配在主动轮传动轴(13)一侧,并与齿轮A(16)相啮合,所述齿轮A(16)通过键装配在减速器(...
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