【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种缆索机器人，尤其涉及一种用于大跨斜拉桥缆索上作业的气动蠕动式缆索机器人，属于机器人
斜拉桥作为现代桥梁的新型式，在世界范围内得到了广泛的应用。作为斜拉桥主要受力构件之一的缆索长期暴露在空气中，经风吹雨淋日晒，缆索表面的聚乙烯护套将会产生不同程度的硬化和开裂现象，给护套内的钢丝束带来锈斑、断丝等严重的问题，同时，由于随机风振、雨振，使缆索内的钢丝产生微摩擦，继而引起严重的断丝问题，给斜拉桥埋下严重的隐患。由于斜拉桥是最近几十年才兴起的新桥型，与斜拉桥的主要受力构件缆索相配套的维护措施还很不完善。斜拉桥缆索有圆柱形、平行六棱柱形和螺旋六棱柱形等多类型式，缆径有多种规格，外层一般有聚乙烯套作防护，其标高高、距离长，倾斜度由30°至近90°。另外，尽管在缆索的两端施加了很大的拉力，但由于自重作用与蠕变，缆索仍有一定的挠度。现有技术中，对管外机器人和电线检测机器人已有研究，这些管外机器人爬行的管道一般只能用于水平面上的刚性管道，牵引力小，对于斜拉桥这种标高较高、柔性较大缆索，其爬升能力显然不够。1987年IEEE机器人学和自动化国际会议Vol...
【技术保护点】
一种气动蠕动式缆索机器人，由爬升、维护及地面控制台几部分组成，其特征在于爬升本体中的上体１和下体２沿圆周均布三个安装块３，其上分别安装由夹紧气缸１１及夹紧爪８构成的夹紧机构，导向气缸１０及导向轮７组成的导向机构，移动气缸６的活塞杆端头通过浮动接头１２连接于上体１，缸体由中央轴耳９连接于下体２，支撑轴５连接于上体１，内装直线运动轴承１４的支撑座１５经弹性垫１６与下体２相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：吕恬生，张家樑，谢文华，姚香根，曲以义，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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