一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例示出一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置。所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手。本发明专利技术实施例示出的机器人，当位移传感器检测到记忆合金抓手与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制控制器中的电加热装置对记忆合金抓手进行加热，从而使记忆合金抓手变形伸直，相邻两段记忆合金抓手之间的距离缩小，从而实现对物体的抓紧、套固等动作。本发明专利技术结构简单，操作方便，通过记忆合金的记忆功能实现物体的抓紧套牢等动作，未采用液压驱动装置，因此不会出现漏油污染电器元件的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及微型机器人领域，特别涉及一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置。
技术介绍
记忆合金即拥有记忆功能的合金，它分为单程记忆合金、双程记忆合金和全程记忆合金。形状记忆合金具有形状记忆效应，以记忆合金制成的弹簧为例，把这种弹簧放在热水中，弹簧的长度立即伸长，再放到冷水中，它会立即恢复原状。另外，形状记忆合金由于其特有的优异的性能，因而广泛应用于电力系统中。电力系统中，在GIS设备检修和维护的过程中时有电器元件掉落的现象发生。在实际生产中通过吊缆来抓取掉落的电器元件，吊缆包括机架和设置于机架外部且与机架铰接的齿轮组，所述齿轮组包括左齿轮和右齿轮，所述左齿轮和右齿轮活动连接，且左齿轮和右齿轮关于机架纵向中心轴对称，所述齿轮组的下部与抓手连接，且所述齿轮组中的任一齿轮的上部与液压缸活动连接。通过液压缸的活塞运动来驱动抓手加紧电学元件。普通吊缆的驱动方式，采用液压驱动方式。液压驱动方式的吊缆在在抓取电器元件的过程中，常伴有油渗漏的现象，渗漏的油会污染电器元件。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置，以解决现有吊缆在抓取电器元件的过程中，常伴有油渗漏的现象，渗漏的油会污染电器元件的问题。根据本专利技术的实施例，提供了一种带有记忆合金吊缆的机器人，包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；每条所述记忆合金抓手的一端均与所述控制器的另一端相连接，形成所述固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。进一步，每条所述记忆合金抓手呈圆弧型，所述记忆合金抓手的长度为50cm。进一步，所述控制器的横截面为圆形，所述记忆合金抓手圆周均布所述控制器的另一端。进一步，所述记忆合金抓手的一端与所述控制器的另一端可拆卸式连接。进一步，所述记忆合金抓手的个数为6个。进一步，所述轮子为万向轮。本专利技术第二方面示出一种带有记忆合金吊缆的机器人控制方法，所述方法包括：获取启动信号；根据所述启动信号，驱动机械臂运动，所述机械臂带动记忆合金抓手运动；实时获取所记忆合金抓手与目标物之间的距离；判断所述记忆合金抓手与目标物之间的距离是否小于或等于预置距离；若记忆合金抓手与目标物之间的距离小于等于预置距离，则控制机械臂停止运动；当所述控制机械臂停止运动时，发送加热信号。本专利技术第三方面示出一种带有记忆合金吊缆的机器人控制装置，所述装置包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获取启动信号；驱动模块，所述驱动模块用于驱动机械臂运动，所述机械臂带动记忆合金抓手运动；第二获取模块，第二获取模块用于实时获取所记忆合金抓手与目标物之间的距离；判断模块，所述判断模块用于判断所述记忆合金抓手与目标物之间的距离是否小于或等于预置距离；第一控制模块，所述第一控制模块用于控制机械臂停止运动；发送模块，所述发送模块用于加热信号。由以上技术方案可知，本专利技术实施例示出一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置。所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；每条所述记忆合金抓手的一端均与所述控制器的另一端相连接，形成所述固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。本专利技术实施例示出的机器人，当位移传感器检测到记忆合金抓手与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制控制器中的电加热装置对记忆合金抓手进行加热，从而使记忆合金抓手变形伸直，相邻两段记忆合金抓手之间的距离缩小，从而实现对物体的抓紧、套固等动作。本专利技术结构简单，操作方便，通过记忆合金的记忆功能实现物体的抓紧套牢等动作，未采用液压驱动装置，因此不会出现漏油污染电器元件的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为根据一优选实施例示出的一种带有记忆合金吊缆的机器人；图2为根据一优选实施例示出的一种带有记忆合金吊缆的机器人的控制方法流程图；图3为根据一优选实施例示出的一种带有记忆合金吊缆的机器人的控制装置结构图。图例说明：1-控制平台；11-轮子；2-机械臂；3-吊缆装置；31-控制器；311-加热装置；32-记忆合金抓手；33-位移传感器；201-第一获取模块；202-驱动模块；203-第二获取模块；204-判断模块；205-第一控制模块；206-发送模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例示出一种带有记忆合金吊缆的机器人，如图1所示，所述机器人包括：机械臂2，控制平台1，轮子11和吊缆装置3；其中所述吊缆装置3包括：控制器31，位移传感器33和至少2个记忆合金抓手32；所述控制平台1的底部的四个顶角分别设置有所述轮子11；所述控制平台1的顶端与所述机械臂2的一端相连接；所述机械臂2的另一端与所述控制器31的一端相连接；所述控制器31与所述控制平台1电连接；每条所述记忆合金抓手32呈圆弧状；每条所述记忆合金抓手32的一端均与所述控制器31的另一端相连接，形成固定端；所述记忆合金抓手32的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器31设置有加热装置311，所述加热装置311与所述记忆合金抓手32的一端相连接；所述位移传感器33固定在所述记忆合金抓手32另一端。具体的，所述控制平台1的底部的四个顶角分别设置有所述轮子11；所述机器人可以在GIS设备中灵活的移动；所述控制平台1的顶端与所述机械臂2的一端相连接；所述机械臂2为多关节机械臂2，其中所述机械臂2包括至少一个子臂，所述子臂之间通过旋转轴相连接，进而保证所述机械臂2可在大范围内移动；所述机械臂2的另一端与所述控制器31的一端相连接；所述机械臂2用于支撑所述吊缆装置3；所述机械臂2可以在GIS设备中大范围运动进而带动所述吊缆装置3运动；所述控制器31与所述控制平台1电连接；所述调控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；所述记忆合金抓手的一端与所述控制器的另一端相连接，形成所述固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。

【技术特征摘要】
1.一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；所述记忆合金抓手的一端与所述控制器的另一端相连接，形成所述固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。2.根据权利要求1所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，每条所述记忆合金抓手呈圆弧型，所述记忆合金抓手的长度为50cm。3.根据权利要求2所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，所述控制器的横截面为圆形，所述记忆合金抓手圆周均布所述控制器的另一端。4.根据权利要求3所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，所述记忆合金抓手的个数为6个。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，耿磊昭，杨迎春，吴章勤，唐法庆，郑欣，于虹，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53