一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例示出一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置。所述机器人包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手。本发明专利技术实施例示出的机器人，当位移传感器检测到记忆合金抓手与目标设备之间的距离达到预置距离时，机器人的控制平台控制机械臂停止运动，控制平台控制控制器中的电加热装置对记忆合金抓手进行加热，从而使记忆合金抓手变形伸直，相邻两段记忆合金抓手之间的距离缩小，从而实现对物体的抓紧、套固等动作。本发明专利技术结构简单，操作方便，通过记忆合金的记忆功能实现物体的抓紧套牢等动作，未采用液压驱动装置，因此不会出现漏油污染电器元件的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及微型机器人领域，特别涉及一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置。
技术介绍
记忆合金即拥有记忆功能的合金，它分为单程记忆合金、双程记忆合金和全程记忆合金。形状记忆合金具有形状记忆效应，以记忆合金制成的弹簧为例，把这种弹簧放在热水中，弹簧的长度立即伸长，再放到冷水中，它会立即恢复原状。另外，形状记忆合金由于其特有的优异的性能，因而广泛应用于电力系统中。电力系统中，在GIS设备检修和维护的过程中时有电器元件掉落的现象发生。在实际生产中通过吊缆来抓取掉落的电器元件，吊缆包括机架和设置于机架外部且与机架铰接的齿轮组，所述齿轮组包括左齿轮和右齿轮，所述左齿轮和右齿轮活动连接，且左齿轮和右齿轮关于机架纵向中心轴对称，所述齿轮组的下部与抓手连接，且所述齿轮组中的任一齿轮的上部与液压缸活动连接。通过液压缸的活塞运动来驱动抓手加紧电学元件。普通吊缆的驱动方式，采用液压驱动方式。液压驱动方式的吊缆在在抓取电器元件的过程中，常伴有油渗漏的现象，渗漏的油会污染电器元件。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种带有记忆合金吊缆的机器人,控制方法及装置，以解决现有吊缆在抓取电器元件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；所述记忆合金抓手的一端与所述控制器的另一端相连接，形成所述固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。

【技术特征摘要】
1.一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，包括：机械臂，控制平台，轮子和吊缆装置；其中所述吊缆装置包括：控制器，位移传感器和至少2个记忆合金抓手；所述控制平台的底部的四个顶角分别设置有所述轮子；所述控制平台的顶端与所述机械臂的一端相连接；所述机械臂的另一端与所述控制器的一端相连接；所述控制器与所述控制平台电连接；每条所述记忆合金抓手呈圆弧状；所述记忆合金抓手的一端与所述控制器的另一端相连接，形成所述固定端；所述记忆合金抓手的自由端形成抓取端；所述抓取端的截面大于所述固定端的截面；所述控制器设置有加热装置，所述加热装置与所述记忆合金抓手的一端相连接；所述位移传感器固定在所述记忆合金抓手另一端。2.根据权利要求1所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，每条所述记忆合金抓手呈圆弧型，所述记忆合金抓手的长度为50cm。3.根据权利要求2所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，所述控制器的横截面为圆形，所述记忆合金抓手圆周均布所述控制器的另一端。4.根据权利要求3所述的一种带有记忆合金吊缆的机器人，其特征在于，所述记忆合金抓手的个数为6个。5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，耿磊昭，杨迎春，吴章勤，唐法庆，郑欣，于虹，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南;53