一种多功能组合机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能组合机械臂，包括控制柜、机座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和水平检测报警装置，第一连接臂可水平旋转的设置在机座上，水平检测报警装置设置在第一连接臂的上表面，与控制柜电连接，第二连接臂包括第二连接部和小回转臂，小回转臂为伸缩臂，第三连接臂包括第三连接部和竖直导柱，第二连接部设置在第一连接臂远离机座的一端，小回转臂的一端设置在第二连接部内，另一端与第三连接部相连，竖直导柱可沿竖直方向上下移动的设置在第三连接部上，竖直导柱上设有控制手把。解决焊接、切割和搬运重物时会对人体造成伤害且生产效率低的问题，以及机械臂不能在同一直线上水平伸缩调整、不能及时发现设备倾斜的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种多功能组合机械臂。
技术介绍
随着社会发展和技术的进步，企业要发展，具有竞争力并占领市场，就必须生产出高质量的产品，同时为了节约成本，提高生产效率，所有的制造企业都在向着自动化转型。在工业制造过程中难免会遇到焊接、切割和搬运重物的情况，采用人工进行作业时不仅效率低，还会对作业的人员的健康造成影响，因为焊接时会产生大量的烟尘，长期吸入会引发机体的病变，而切割时则会产生强光，会对眼睛造成严重的伤害，因此在焊接、切割和搬运重物时采用自动的机械化手段是势在必行的。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多功能组合机械臂，解决上述焊接、切割和搬运重物时会对人体造成伤害且生产效率低的问题，同时解决现有技术中机械臂不能在同一直线上水平伸缩调整的问题，以及不能及时发现设备倾斜的问题。为解决上述的技术问题，本技术采用以下技术方案：一种多功能组合机械臂，包括控制柜、机座、第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和水平检测报警装置，控制柜与机座电连接，第一连接臂可水平旋转的设置在机座上，水平检测报警装置设置在第一连接臂的上表面，并与控制柜电连接，第二连接臂包括第二连接部和小回转臂，小回转臂为伸缩臂，第三连接臂包括第三连接部和竖直导柱，第二连接部设置在第一连接臂远离机座的一端，小回转臂的一端设置在第二连接部内，另一端与第三连接部相连，竖直导柱可沿竖直方向上下移动的设置在第三连接部上，竖直导柱上设有控制手把。开始工作前在第三连接臂的末端，也就是竖直导柱的下端，根据不同的工作需求，安装手抓、焊枪和等离子割枪等不同的工作器具，安装好后通过控制手把将机械臂拖到固定的工作点位，并由控制柜记下相应的位置信息，开始工作后控制柜控制第一连接臂绕机座进行水平旋转，同时控制第二连接臂绕第二连接部进行水平旋转，此时第二连接臂上小回转臂也同时进行伸缩调节，第三连接臂在小回转臂的带动下运动到一定的位置后，在控制柜的作用下竖直导柱进行上下移动，最终将工作器具运送到记录的位置进行作业，小回转臂为伸缩臂是为了能根据工作点位来对机械臂进行调整，可以使机械臂能在同一直线上实现水平伸缩调整，使之能更灵活，由于上述多功能组合机械臂的设置跨度较大，固定在地面的机座偶尔会出现松动，这时设置在第一连接臂的上表面的水平检测报警装置就会因为不处于水平状态，而向控制柜传递信号进行报警，提醒操作人员对机座进行紧固。作为本技术的进一步优选，上述竖直导柱的下端设有可绕竖直导柱中心轴旋转的第四旋转机构，第四旋转机构包括第四壳体、驱动器、角位移传感器、输入转轴和输出部，第四壳体可水平旋转的设置在竖直导柱的下端，输入转轴沿竖直导柱的中心轴设置，且位于竖直导柱内，输入转轴的下端与第四壳体上底面固定连接，输出部穿过第四壳体的下底面设置在第四壳体上，驱动器和角位移传感器均与输出部相连并设置在第四壳体内部。在竖直导柱的下端设置可绕竖直导柱中心轴水平旋转的第四旋转机构可以让多功能组合机械臂的使用更加的灵活，在工作时，控制柜控制第四旋转机构的输入转轴转动，第四壳体在输入转轴的带动下绕竖直导柱的中心轴旋转，而输出部设置在第四壳体的下底面则可以让多功能组合机械臂在第四旋转机构的基础上做出更多的变化。作为本技术的进一步优选，上述输出部由传动带轮、第四输出转轴和第四输出臂构成，第四输出臂沿竖直方向设置在第四壳体的外部，一端与第四壳体的下底面相连，第四输出转轴穿过第四壳体的下底面设置在第四输出臂内，第四输出转轴位于第四壳体内的一端与角位移传感器相连，传动带轮设置在第四输出转轴上位于第四壳体内的那段，并与驱动器相连。作为本技术的进一步优选，上述第四输出臂的下端设有可绕第四输出臂水平旋转的第五旋转机构，第五旋转机构包括第五壳体和驱动器，第五壳体的上底面与第四输出转轴相连，第五壳体可水平旋转的设置在第四输出臂的下端，驱动器设置在第五壳体的内部。当需要更灵活的机械臂，第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和第四旋转机构都不能满足相应要求时，在第四旋转机构的基础上增设第五旋转机构，开始工作后，控制柜可以通过控制第四旋转机构的驱动器，使第四旋转机构的传动带轮转动，传动带轮带动第四输出转轴转动，由于第五旋转机构可水平旋转的设置在第四输出臂的下端，所以第五旋转机构随第四输出转轴的转动而绕第四输出臂转动，当第五旋转机构在第四输出转轴的作用下旋转到固定位置后，开始相应作业。作为本技术的进一步优选，上述第五壳体的外部设有抓持装置，抓持装置与第五壳体内的驱动器相连。在第五壳体外部设置抓持装置是为了能根据不同的工作需求，在抓持装置上安装手抓、焊枪和等离子割枪等不同的工作器具，抓持装置与第五壳体内的驱动器相连是为了能让抓持装置可以绕第五壳体进行摆动，用以调整工作器具的工作角度。作为本技术的进一步优选，上述第一连接臂包括回转支承、角位移传感器、驱动器和大回转臂，回转支承可水平旋转的设置在机座上，角位移传感器设置在回转支承上，大回转臂被分为水平段和倾斜段，上述水平段设置在回转支承上，倾斜段倾斜设置，低的一端与水平段相连，高的一端与第二连接臂相连，驱动器设置在大回转臂的水平段上并与回转支承相连。机械臂开始工作时，控制柜控制第一连接臂上驱动器，由于驱动器与回转支承相连，所以回转支承在驱动器的作用下绕机座进行水平旋转，大回转臂在回转支承的带动下也围绕机座进行水平旋转，而角位移传感器是在启动机械臂前，记录位置时用来将回转支承旋转的角度信息传递给控制柜的。作为本技术的进一步优选，上述第二连接臂的第二连接部内设有驱动器、同步带轮、传动轴和角位移传感器，驱动器与同步带轮相连，同步带轮和角位移传感器分别设置在传动轴的两端，传动轴与上述小回转臂的一端相连。机械臂开始工作时，控制柜控制第二连接部内的驱动器，驱动器带动同步带轮的转动，由于同步带轮设置在传动轴上，因此传动轴随着同步带轮一起转动，而小回转臂的一端与传动轴相连，所以小回转臂在传动轴的带动下绕传动轴进行水平旋转，角位移传感器是在启动机械臂前，记录位置时用来将小回转臂旋转的角度信息传递给控制柜的。作为本技术的进一步优选，上述第三连接部内设有驱动器，驱动器与竖直导柱相连，驱动器与控制手把电连接。为了能用控制手把将机械臂拖到相应位置，控制手把和驱动器电连接，在记录工作点位时，按住控制手把上的控制按钮，启动驱动器，将控制手把拖动到相应的工点位进行记录，启动机械臂后，控制柜控制第三连接部内的驱动器，由于驱动器与竖直导柱相连，此时竖直导柱在驱动器的作用下做上下运动，使工作器具能到达相应的工作点位。作为本技术的进一步优选，上述驱动器由电机、离合器和减速机构成。这样能更好的控制机械臂转动的速度。作为本技术的进一步优选，上述控制柜上连有示教器。控制柜上连接示教器是为了能让操作人员更快的上手。与现有技术相比，本技术至少能达到以下有益效果中的一种：1.解决了现在焊接、切割和搬运重物时会对人体造成伤害且生产效率低的问题。2.解决了现有机械臂使用时所占空间，场地较大，在一些狭小的空间中无法使用的问题，使机械臂可以在同一直线上水平伸缩调整，增加了使用的灵活性。3.解决了不能及时发现设备倾斜的问题，增加了设备使用的安全性。附图说明图1为本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能组合机械臂，其特征在于：包括控制柜（1）、机座（2）、第一连接臂（3）、第二连接臂（4）、第三连接臂（5）和水平检测报警装置（17），控制柜（1）与机座（2）电连接，第一连接臂（3）可水平旋转的设置在机座（2）上，水平检测报警装置（17）设置在第一连接臂（3）的上表面，并与控制柜（1）电连接，第二连接臂（4）包括第二连接部（41）和小回转臂（42），小回转臂（42）为伸缩臂，第三连接臂（5）包括第三连接部（51）和竖直导柱（52），第二连接部（41）设置在第一连接臂（3）远离机座（2）的一端，小回转臂（42）的一端设置在第二连接部（41）内，另一端与第三连接部（51）相连，竖直导柱（52）可沿竖直方向上下移动的设置在第三连接部（51）上，竖直导柱（52）上设有控制手把（13）。

【技术特征摘要】
1.一种多功能组合机械臂，其特征在于：包括控制柜（1）、机座（2）、第一连接臂（3）、第二连接臂（4）、第三连接臂（5）和水平检测报警装置（17），控制柜（1）与机座（2）电连接，第一连接臂（3）可水平旋转的设置在机座（2）上，水平检测报警装置（17）设置在第一连接臂（3）的上表面，并与控制柜（1）电连接，第二连接臂（4）包括第二连接部（41）和小回转臂（42），小回转臂（42）为伸缩臂，第三连接臂（5）包括第三连接部（51）和竖直导柱（52），第二连接部（41）设置在第一连接臂（3）远离机座（2）的一端，小回转臂（42）的一端设置在第二连接部（41）内，另一端与第三连接部（51）相连，竖直导柱（52）可沿竖直方向上下移动的设置在第三连接部（51）上，竖直导柱（52）上设有控制手把（13）。2.根据权利要求1所述的一种多功能组合机械臂，其特征在于：所述竖直导柱（52）的下端设有可绕竖直导柱（52）中心轴旋转的第四旋转机构（6），第四旋转机构（6）包括第四壳体（61）、驱动器（8）、角位移传感器（9）、输入转轴（62）和输出部（63），第四壳体（61）可水平旋转的设置在竖直导柱（52）的下端，输入转轴（62）沿竖直导柱（52）的中心轴设置，且位于竖直导柱（52）内，输入转轴（62）的下端与第四壳体（61）上底面固定连接，输出部（63）穿过第四壳体（61）的下底面设置在第四壳体（61）上，驱动器（8）和角位移传感器（9）均与输出部（63）相连并设置在第四壳体（61）内部。3.根据权利要求2所述的一种多功能组合机械臂，其特征在于：所述输出部（63）由传动带轮（14）、第四输出转轴（15）和第四输出臂（16）构成，第四输出臂（16）沿竖直方向设置在第四壳体（61）的外部，一端与第四壳体（61）的下底面相连，第四输出转轴（15）穿过第四壳体（61）的下底面设置在第四输出臂（16）内，第四输出转轴（15）位于第四壳体内的一端与角位移传感器（9）相连，传动带轮（14）设置在第四输出转轴（15）上位于第四壳体（61）内的那段，并与驱动器（8）相连。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓明，
申请(专利权)人：云南飞奇科技有限公司，
类型：新型
国别省市：云南;53