【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人技术，具体为一种欠驱动轮-腿复合式机械腿。
技术介绍
在移动机器人的行走机构中，研究较多的是轮式机器人、履带式机器人和具有仿生功能的腿式机器人(或称仿生机器人)。其中以轮式机器人的移动效率最高，运动灵活、控制和研制相对简单，但其地形适应能力相对较差；履带机器人对地形的适应能力较强，负载能力较大，行走较为平稳，但转向行驶并不灵活，移动速度相对较慢；而仿生机器人具有腿式机构，其适应能力相对最强，但其效率较低。参考上述移动机器人的优缺点，有些机器人的移动机构，将轮式移动机构和腿式移动机构相结合，组合成了轮-腿式移动机器人，增强了移动机器人在复杂路况环境下的道路适应性和通过性，即轮-腿式移动机器人兼具有仿生机器人和轮式移动机器人的优点，可在不同环境下采用不同的行进策略，极大地提高了移动机器人的前进速度和地形适应能力，成为当今室外机器人发展的一个主要方向。欠驱动机器人是一种含有欠驱动机构的机器人。由于其具有成本低、能耗低、灵活性高、实用性强等优点，因此引起普遍关注，成为机器人领域研究的热点之一。欠驱动机器人分别有空间机器人、水下机器人、地面移动机器人、...
【技术保护点】
一种欠驱动轮？腿复合式机械腿，其特征在于该机械腿主要由4个关节组装部分、一个轮机构和一个换挡机构组成，且4个关节机构和一个轮机构均由一台大电机作为动力源，换挡机构采用一台小电机作为动力源；所述机械腿的关键零件为中心主轴，中心主轴为阶梯轴，其上依次分布有动力源输入端锥齿轮、固定支架用轴承、固定蜗轮用轴承、同步带齿轮、关节三用换挡套、换挡轴、关节一用换挡套，关节二用换挡套和两个固定用轴承；关节一组装部分主要包括驱动关节一所用的蜗轮蜗杆机构、同步带轮及支撑用轴承，动力源由同步带轮提供，并带动蜗杆，进而驱动蜗轮实现关节一的转动；关节二组装部分主要包括两个同步带轮，3个直齿轮，2个斜...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张明路，宋孟军，张小俊，孙凌宇，张建华，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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