【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多足歩行机器人领域，尤其是涉及ー种三轮足式串并混联机器人机构。
技术介绍
目前国内外机器人的行走机构按移动方式可以分为轮式、腿式、履带式等。然而，它们各自都存在着相应的缺陷，轮式结构速度快，控制灵活，但越障能力有限。腿式结构适应能力强，观赏性也好，但能耗大，控制复杂，且不适于对灵活性、快速性要求高的场合。履带式移动机器人重量大，能耗高等
技术实现思路
为了克服移动行走机器人不能兼顾结构简单、灵活性和快速性的不足，本专利技术提出了一种在简化结构的同时，具有良好的灵活性和快速性的三轮足式串并混联机器人。为了解决上述技术问题提出的技术方案为一种三轮足式串并混联机器人，所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动カ轮支架和动カ轮，所述偏航关节与所述运载平台下方固定连...
【技术保护点】
一种三轮足式串并混联机器人，其特征在于：所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮，所述偏航关节与所述运载平台下方固定连接，所述偏航关节安装在偏航关节支架上方，所述偏航关节支架侧边安装上俯仰关节，上俯仰关节与大腿上端固定连接，所述大腿下端与中俯仰关节连接，所述中俯...
【技术特征摘要】
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