本发明专利技术的目的在于提出一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系和驱动系统构成，驱动系统连接单轮轴系，给单轮轴系传递动力。单轮轴系由差速驱动系统和行星轮系组成，差速驱动系统连接行星轮系，实现轮腿混合式移动装置的三种工作状态：平地圆轮滚行、轮腿兼行、崎岖路面立腿行走。本发明专利技术轮腿混合式移动装置配有两套驱动系统和四套单轮轴系，电机通过圆锥齿轮传动和链传动驱动中心轴，经中心轴上的离合器和制动器作用驱动行星轮系，通过离合器和制动器的分动与联动，即中心轴与行星架的差速与同速腿角度的调节和保持。本发明专利技术轮腿混合式移动装置普遍适应平地、楼梯、沙石滩等各种路面状况，运动形式多变，机动性高，越障能力强。本发明专利技术为各种复杂路面条件下的运输、搜救等提供了一种有效的解决方案。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动装置，具体说就是轮腿混合式移动装置。
技术介绍
现有的移动装置包括轮式移动装置、腿式移动装置、履带式移动装置和轮履混合式移动装置。在不同的路况下，这几种移动装置各有各的优势与不足。轮式移动装置以较高的能量利用率著称，单前提是路面状况良好，在泥泞路面，冰雪路面和崎岖路面，轮式移动装置寸步难行。腿式移动装置源于仿生机器人，以双足、四足、六足和八足等偶蹄目动物为参照，·就目前研究状况而言，效率比不上轮式移动装置，但是其普遍适应各种路况，通过性强。履带式移动装置多见于坦克和工程机械，其在泥泞路面、崎岖路况下通过能力最高，不过由于运行过程中摩擦阻力大，转弯不灵便，能量利用效率较低。轮履混合式移动装置结合了轮式移动装置高的能量利用率和履带式移动装置强的通过性能，同时结构和控制也变得复杂。目前市场上迫切需要一种能量利用率高和各种路况通过性强的移动装置，本专利技术应用而生、优势明显，
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种轮腿混合式移动装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是轮腿混合式移动装置由单轮轴系、驱动系统和底盘构成，驱动系统通过链条连接单轮轴系，单轮轴系连接底盘，驱动系统连接ο本专利技术还有以下技术特征(I)所述的驱动系统包括减速电机、小圆锥齿轮、大圆柱齿轮、中间轴、小链轮和链条，减速电机连接底盘和小圆锥齿轮，小圆锥齿轮连接大圆锥齿轮，大圆锥齿轮连接中间轴，中间轴连接小链轮，小链轮通过链条驱动单轮轴系。(2)所述的单轮轴系包括行星轮系和差速驱动系统，差速驱动系统通过空心轴和中心轴连接行星轮系。(3)所述的差速驱动系统包括大链轮、空心轴、电磁离合器、大轴承、大轴承座、中心轴、小轴承、小轴承座和电磁制动器，链条连接大链轮，大链轮连接空心轴，空心轴连接电磁离合器、大轴承和行星轮系，大轴承连接大轴承座，大轴承座连接底盘，电磁离合器离连接中心轴，中心轴一端连接彳丁星轮系，一端连接电磁制动器和小轴承，小轴承连接小轴承座，小轴承座连接底盘。(4)所述的行星轮系包括圆轮盘、太阳轮、惰轮、惰轮轴、行星齿轮、行星齿轮轴、腿、脚、铆钉和外盖板，中心轴连接太阳轮，空心轴连接圆轮盘，太阳轮连接惰轮，惰轮通过惰轮轴安装在圆轮盘和外盖板之间，惰轮连接行星齿轮，行星齿轮连接腿，腿通过铆钉(29)连接脚，行星齿轮通过行星齿轮轴安装在圆轮盘和外盖板之间。本专利技术的目的在于提出一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系和驱动系统构成，驱动系统连接单轮轴系，给单轮轴系传递动力。单轮轴系由差速驱动系统和行星轮系组成，差速驱动系统连接行星轮系，实现轮腿混合式移动装置的三种工作状态平地圆轮滚行、轮腿兼行、崎岖路面立腿行走。本专利技术轮腿混合式移动装置配有两套驱动系统和四套单轮轴系，电机通过圆锥齿轮传动和链传动驱动中心轴，经中心轴上的离合器和制动器作用驱动行星轮系，通过离合器和制动器的分动与联动，即中心轴与行星架的差速与同速腿角度的调节和保持。本专利技术轮腿混合式移动装置普遍适应平地、楼梯、沙石滩等各种路面状况，运动形式多变，机动性高，越障能力强。本专利技术为各种复杂路面条件下的运输、搜救等提供了一种有效的解决方案。本专利技术与
技术介绍
相比具有的有益效果是I.能量利用率高； 2.普遍适应各种路况；3.运动形式多变，可实现爬行、滚行和立行等运动状态；4.机动性高，越障能力强；5.结构简单，容易控制。附图说明图I为本专利技术轮腿混合式移动装置倒置时的轴测图；图2为本专利技术轮腿混合式移动装置正置时的轴测图；图3为本专利技术轮腿混合式移动装置的正视图，沿图4中的A-A面剖切；图4为本专利技术轮腿混合式移动装置的仰视图；图5为本专利技术轮腿混合式移动装置的左视图，沿图4中的B-B面剖切；图6为本专利技术轮腿混合式移动装置的传动系统简图；图7为本专利技术轮腿混合式移动装置的单轮轴系剖视图；图8为本专利技术轮腿混合式移动装置的行星轮系正视图。具体实施例方式如图I、图2、图3、图4和图5所示，本专利技术轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系(2)、驱动系统⑴和底盘(5)构成；其特征在于驱动系统⑴通过链条(11)连接单轮轴系(2)，单轮轴系(2)连接底盘(5)，驱动系统(I)连接底盘(5)。如图5所示，驱动系统(I)包括减速电机(6)、小圆锥齿轮(7)、大圆柱齿轮(8)、中间轴(9)、小链轮(10)和链条(11);其特征在于减速电机(6)连接底盘(5)和小圆锥齿轮(7)，小圆锥齿轮(7)连接大圆锥齿轮(8)，大圆锥齿轮⑶连接中间轴(9)，中间轴(9)连接小链轮(10)，小链轮(10)通过链条(11)驱动单轮轴系(2)。如图4所示，单轮轴系(2)包括行星轮系(4)和差速驱动系统(3);其特征在于差速驱动系统(3)通过空心轴(13)和中心轴(17)连接行星轮系(4)。如图6、图7所示，差速驱动系统(3)包括大链轮(12)、空心轴(13)、电磁离合器(14)、大轴承(15)、大轴承座(16)、中心轴(17)、小轴承(18)、小轴承座(19)和电磁制动器(20);其特征在于链条(11)连接大链轮(12)，大链轮(12)连接空心轴(13)，空心轴(13)连接电磁离合器(14)、大轴承(15)和行星轮系(4)，大轴承(15)连接大轴承座(15)，大轴承座(15)连接底盘(5)，电磁离合器离(14)连接中心轴(17)，中心轴(17) —端连接行星轮系(4)，一端连接电磁制动器(20)和小轴承(18)，小轴承(18)连接小轴承座(19)，小轴承座(19)连接底盘(5)。如图6、图7、图8所示，行星轮系⑷包括圆轮盘(21)、太阳轮(22)、惰轮(23)、惰轮轴(24)、行星齿轮(25)、行星齿轮轴(26)、腿(27)、脚(28)、铆钉(29)和外盖板(30)；其特征在于中心轴(17)连接太阳轮(22)，空心轴(13)连接圆轮盘(21)，太阳轮(22)连接惰轮(23)，惰轮(23)通过惰轮轴(24)安装在圆轮盘(21)和外盖板(31)之间，惰轮(23)连接行星齿轮(25)，行星齿轮(25)连接腿(27)，腿(27)通过铆钉(29)连接脚(28)，行星齿轮(25)通过行星齿轮轴(26)安装在圆轮盘(21)和外盖板(30)之间。上述具体实施方式用来解释说明本专利技术，而不是对专利技术进行限制，在本专利技术的精神和权力要求的保护范围内，对本专利技术作出的任何修改和改变，都落入本专利技术的保护范围。权利要求1.一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系(2)、驱动系统(I)和底盘(5)构成；其特征在于驱动系统(I)通过链条(11)连接单轮轴系(2)，单轮轴系(2)连接底盘(5)，驱动系统⑴连接底盘(5)。2.根据权利要求I所述的一种轮腿混合式移动装置，所述的驱动系统(I)包括减速电机(6)、小圆锥齿轮(7)、大圆柱齿轮(8)、中间轴(9)、小链轮(10)和链条(11);其特征在于减速电机(6)连接底盘(5)和小圆锥齿轮(7)，小圆锥齿轮(7)连接大圆锥齿轮⑶，大圆锥齿轮⑶连接中间轴(9)，中间轴(9)连接小链轮(10)，小链轮(10)通过链条(11)驱动单轮轴系(2)。3.根据权利要求I所述的一种轮腿混合式移动装置，所述的单轮轴系(2)包括行星轮系(4)和差速驱动系统(3);其特征在于差速驱动系统(3)通过空心轴(13)和中心轴(17)连接行星轮系(4)。4.根据权利本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系(2)、驱动系统(1)和底盘(5)构成；其特征在于：驱动系统(1)通过链条(11)连接单轮轴系(2)，单轮轴系(2)连接底盘(5)，驱动系统(1)连接底盘(5)。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谢哲，孔凡凯，张鑫，曲直，
申请(专利权)人：谢哲，
类型：发明
国别省市：
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