轮腿混合式移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提出一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系和驱动系统构成，驱动系统连接单轮轴系，给单轮轴系传递动力。单轮轴系由差速驱动系统和行星轮系组成，差速驱动系统连接行星轮系，实现轮腿混合式移动装置的三种工作状态：平地圆轮滚行、轮腿兼行、崎岖路面立腿行走。本发明专利技术轮腿混合式移动装置配有两套驱动系统和四套单轮轴系，电机通过圆锥齿轮传动和链传动驱动中心轴，经中心轴上的离合器和制动器作用驱动行星轮系，通过离合器和制动器的分动与联动，即中心轴与行星架的差速与同速腿角度的调节和保持。本发明专利技术轮腿混合式移动装置普遍适应平地、楼梯、沙石滩等各种路面状况，运动形式多变，机动性高，越障能力强。本发明专利技术为各种复杂路面条件下的运输、搜救等提供了一种有效的解决方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动装置，具体说就是轮腿混合式移动装置。
技术介绍
现有的移动装置包括轮式移动装置、腿式移动装置、履带式移动装置和轮履混合式移动装置。在不同的路况下，这几种移动装置各有各的优势与不足。轮式移动装置以较高的能量利用率著称，单前提是路面状况良好，在泥泞路面，冰雪路面和崎岖路面，轮式移动装置寸步难行。腿式移动装置源于仿生机器人，以双足、四足、六足和八足等偶蹄目动物为参照，·就目前研究状况而言，效率比不上轮式移动装置，但是其普遍适应各种路况，通过性强。履带式移动装置多见于坦克和工程机械，其在泥泞路面、崎岖路况下通过能力最高，不过由于运行过程中摩擦阻力大，转弯不灵便，能量利用效率较低。轮履混合式移动装置结合了轮式移动装置高的能量利用率和履带式移动装置强的通过性能，同时结构和控制也变得复杂。目前市场上迫切需要一种能量利用率高和各种路况通过性强的移动装置，本专利技术应用而生、优势明显，
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种轮腿混合式移动装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是轮腿混合式移动装置由单轮轴系、驱动系统和底盘构成，驱动系统通过链条连接单轮轴系，单轮轴系连接底盘，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系(2)、驱动系统(1)和底盘(5)构成；其特征在于：驱动系统(1)通过链条(11)连接单轮轴系(2)，单轮轴系(2)连接底盘(5)，驱动系统(1)连接底盘(5)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢哲，孔凡凯，张鑫，曲直，
申请(专利权)人：谢哲，
类型：发明
国别省市：