【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及爬楼装置，具体说就是内行星齿轮式爬楼装置。
技术介绍
现有的爬楼装置包括外行星轮式爬楼装置、腿式爬楼装置、履带式爬楼装置，这几种移动装置各有各的优势与不足外行星轮式爬楼装置市场上较为多见，其结构简单，造价低廉。外行星轮式爬楼装置的爬楼平稳性与行星轮的数量成正比，行星轮的数量可以是两个、三个、四个或者更多。 两个行星轮的爬楼装置车轮中心颠簸幅度最大，但是伴随着行星轮数量的增加，车轮的径向尺寸倍增，轮轴高度随之上升，导致安全性降低。加之普通居民楼的楼梯间尺寸有限，导致外行星轮式爬楼装置应用受限。腿式爬楼装置源于仿生机器人，以双足、四足、六足和八足等偶蹄目动物为参照。 八足腿式爬楼装置较为多见，借助两套四足行走机构交替运行实现爬楼作业，就目前研究状况而言，多在实验阶段，因其结构复杂、体积庞大且运行缓慢而未普及。履带式移动装置多见于坦克和工程机械，最近推广到爬楼装置，履带式爬楼机技术成熟。由于履带运行过程中摩擦阻力大，转弯不灵便，导致能量利用效率较低。此外，由于履带的前角和后角有限，必须加装前导履带和后导履带，以缓冲该爬楼装置在平地和楼梯段之间的角度突变...
【技术保护点】
１．一种内行星齿轮式爬楼装置，它由车轮（１）和车体构成；其特征在于：车轮（１）通过齿轮轴系（５）中的齿轮轴（１１）连接车体。
【技术特征摘要】
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