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本发明的目的在于提出一种轮腿混合式移动装置，它由单轮轴系和驱动系统构成，驱动系统连接单轮轴系，给单轮轴系传递动力。单轮轴系由差速驱动系统和行星轮系组成，差速驱动系统连接行星轮系，实现轮腿混合式移动装置的三种工作状态：平地圆轮滚行、轮腿兼行、...
该专利属于谢哲所有，仅供学习研究参考，未经过谢哲授权不得商用。

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