可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法技术

本发明专利技术涉及一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法，其主要特点是：包括如下两个步骤：设定AGV小车所经过站点的站点功能，并将站点功能参数保存在AGV车载控制器内；AGV车载控制器控制AGV小车到达某个站点时，根据该站点类型执行相应的功能。本发明专利技术设计合理，通过AGV手持设定器对AGV车载控制器对其经过站点的站点功能进行设置，包括对AGV小车在该站点的停车时间、在本站的动作以及通过本站点的行车方向、行车速度等，实现对不同AGV小车运行路线的控制功能，满足了不同用户的需要，提高了各个AGV小车的执行效率，具有控制方法简单、便于维护与管理、应用范围广泛等特点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人搬运车
，尤其是一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法。
技术介绍
无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV控制系统中，AGV小车的动作是通过车载控制器实现控制，车载控制按照一定的行进路线经过导航站点时，根据该导航站点的功能执行当前或者下一步的动作，这些导航站点的功能是预先设置好的，并且每个站点对应一个AGV的执行功能，其存在的问题是:无法对不同AGV小车的行进路线、速度、方向等进行灵活有效的控制，其AGV控制方式复杂、效率低、站点个数多，难以满足多样化应用的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、控制简单、执行效率高且适用范围广泛的对AGV行进路线上每个独立站点赋予更多功能的AGV控制方法。本专利技术解决其技术问题是采取以下技术方案实现的:一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法，包括以下步骤:步骤1:设定AGV小车所经过站点的站点功能，并将站点功能参数保存在AGV车载控制器内；步骤2 =AGV车载控制器控制AGV小车到达某个站点时，根据该站点类型执行相应的功能。而且，所述步骤I是通过AGV手持设定器对AGV车载控制器进行设定实现的，所述AGV手持设定器采用有线方式或无线方式实现通信功能。而且，所述站点类型全部为可进行设定的站点，或者包括可进行设定的站点和不可设定的站点。而且，所述设定AGV小车所经过站点的站点功能是对可进行设定的站点进行设定的。而且，所述步骤I包括以下处理过程:⑴使用AGV手持设定器的车号拨码开关设置所需设置AGV小车的车号，使用站号拨码开关设置所需设置的站号，使用停车时间拨码开关设置所需设置的停车时间；⑵使用AGV手持设定器的AGV动作功能开关设定站点的动作功能；⑶AGV车载控制器将该的站点功能参数进行保存。而且，所述步骤⑵和步骤⑶之间还包括使用AGV手持设定器上的检查按键检查各个站点功能设置的步骤，如发现错误，则重新设置该站点功能。而且，所述AGV动作功能开关包括但不限于如下开关中的一种或者它们的组合:停止/直行开关、左行/右行开关、两位速度开关、前进/后进开关、牵引杆有效开关、站点忽略开关和障碍传感器忽略开关。而且，所述步骤2的处理步骤为-MN车载控制器控制AGV小车到达某个站点时，判断该站点的类型，如果该站点是不可设定的站点，则按照该站点的固定功能控制AGV小车执行该动作；如果该站点为可设定的站点时，AGV车载控制器调取该站点的功能参数，控制AGV小车执行该站点的功能。本专利技术的优点和积极效果是:本专利技术设计合理，通过AGV手持设定器对AGV车载控制器对其经过站点的站点功能进行设置，包括对AGV小车在该站点的停车时间、在本站的动作以及通过本站点的行车方向、行车速度等，实现对不同AGV小车运行路线的控制功能，满足了不同用户的需要，提高了各个AGV小车的执行效率，具有控制方法简单、便于维护与管理、应用范围广泛等特点。附图说明图1是本专利技术所使用的AGV手持设定器的机壳面板示意图；图2是本专利技术所使用的AGV手持设定器的控制电路方框图；图3是本专利技术所使用的AGV车载控制器的电路方框图。具体实施例方式以下结合附图对本专利技术实施例做进一步详述:一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法，包括以下步骤:步骤1:设定AGV小车所经过站点的站点功能，并将站点功能参数保存在AGV车载控制器内。本步骤是通过AGV手持设定器对AGV车载控制器进行设定实现的。如图1所示，在AGV手持设定器的机壳面板上设置有两位车号显示器1、两位站号显示器2、四位停车时间显示器3、AGV动作功能显示灯4、工作状态指示灯6、功能按键5、拨码开关7和AGV动作功能开关8，其中，工作状态指示灯包括电源指示灯(PWR)、运行指示灯(RUN)、检查指示灯(CHK)、设置指示灯(SET)、出错指示灯(ERR)和正常指示灯(OK)，AGV动作功能显示灯包括前进、后进、左行、右行、停止、牵引杆、站点忽略以及障碍传感器指示灯，功能按键包括两个上下移动选择的检查按键、退出按键、确认按键和保存按键，拨码开关包括两位车号拨码开关(车号设置)、两位站号拨码开关(站号设置)和四位停车时间拨码开关(停车时间设置)，AGV动作功能开关(AGV动作设置)包括停止/直行开关、左行/右行开关、两个速度选择开关、前进/后进开关、有效/牵引杆开关、忽略/站点开关以及忽略/障碍传感器开关。如图2所示，机壳内的控制电路包括微处理器和数据传输装置，微处理器与数据传输装置相连接实现与AGV车载控制器的数据通讯功能，同时微处理器分别通过I/O接口与车号显示器、站号显示器、停止时间显示器、AGV动作功能显示灯、车号拨码开关、站号拨码开关、停车时间拨码开关、AGV动作功能开关以及功能按键相连接，微处理器接收车号拨码开关、站号拨码开关、停车时间拨码开关、功能按键并检测AGV动作功能开关完成相应的设定功能，并将设定结果通过车号显示器、站号显示器、停止时间显示器、AGV动作功能显示灯进行显示，同时通过数据传输装置传输给AGV车载控制中。微处理器采用单片机来实现，数据传输装置既可以采用无线数据传输装置，也可以采用有线数据传输装置。如图3所示，AGV车载控制器由微处理器、数据传输装置、前后进执行装置、工作指示塔灯、牵引杆装置、驱动电机接口、导航传感器、站点传感器、防撞传感器、外部控制接口、外部控制反馈，微处理器与数据传输装置相连接实现与AGV手持设定器的数据通讯功能，同时微处理器与导航传感器、站点传感器、防撞传感器、外部控制接口相连接实现对外部数据的采集与检测功能，微处理器与前后进执行装置、工作指示塔灯、牵引杆装置、驱动电机接口实现相应的控制功能。微处理器与外部信号接口及外部控制信号反馈模块相连接，当外部控制器(如PLC)通过外部控制信号接口向微处理器发出相应的控制指令，如速度、分岔、停止、前启动、后启动等指令后，微处理器通过外部控制信号反馈模块输出相应的指令反馈信号。AGV车载控制器内的数据传输装置与AGV手持设定器的通信方式相同，既可以采用无线数据传输装置，也可以采用有线数据传输装置。本步骤的具体方法包括以下内容:1、使用AGV手持设定器的车号拨码开关设置所需设置AGV小车的车号，使用站号拨码开关设置所需设置的站号，使用停车时间拨码开关设置所需设置的停车时间。在一个AGV控制系统中，站点可以全部是可对站点进行多功能设置的站点(可对站点进行多功能设置)，也可以包括可对站点进行多功能设置的站点(可对站点进行多功能设置)和不可设定的站点(固定功能)。其中，不可设定的站点是由AGV车载控制器预先固化，这些站点享有对AGV小车的控制优先权，不能通过AGV手持设定器设定上述站点的功能。在本实施例中，AGV小车的车号范围是00至99，可设定的站号范围是:14至61，停车时间的范围是:01-9999秒。不可设定的站号为O至13，站点O至13是预先固化在AGV控制器内(其中，站点O的功能为:速度中，站点I的功能为:速度低，站点2的功能为:停止，站点3的功能为:速度闻，站点4的功能为:本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：设定AGV小车所经过站点的站点功能，并将站点功能参数保存在AGV车载控制器内；步骤2：AGV车载控制器控制AGV小车到达某个站点时，根据该站点类型执行相应的功能。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李广云，
申请(专利权)人：天津雅飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：