【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及半导体自动化加工领域，尤指一种工业机器人加减速运动控制中的定位机器人运动轨迹的方法和装置。
技术介绍
在机器人控制领域内，如何能让电机按预期的轨迹平稳安全的运行是决定机器人性能的关键问题；控制器对驱动器脉冲发送的时间间隔控制是保证电机平稳运行的先决条件；插补计算是实现机器人高速、高精度轨迹控制的关键技术。为使机器人能够按照预期的轨迹运行，其运动精度和定位精度能够达到预定的要求，避免由于控制系统、驱动系统以及机器人本体的电气和机械惯性，导致电机的速度突变，产生冲击、震荡、超调或失步等动态误差，造成系统精度降低等问题的出现。国内各大机器人生产企业，通常采取在机器人内部安装美国DALTA TAU Data System公司的PMAC(Programable Multi Axix Controller)控制器提供的PVT模式以产生光滑而精确的轨迹,大大提高了企业的生产成本。
技术实现思路
本专利技术针对以上问题提出了一种能够应用于工业机器人，实现高速、高精度定位的定位机器人运动轨迹的方法和装置，能够尽量避免由于控制系统、驱动系统以及机器人本体的电气和机械惯性，...
【技术保护点】
一种定位机器人运动轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：一脉冲控制器接收一机器人控制器每周期的指令脉冲数，并对接收的位置点进行S形曲线加减速作为粗插补运算，所述机器人控制器用以控制一机器人本体；在S形曲线基础上划分为n段，对第n段进行PVT精插补运算，通过第n段内相邻两点间的斜率值可知机器人到达每一位置点的速度，并在S形曲线上确定所属的速度段；调用所述脉冲控制器的DSP数字信号处理器中的脉冲输出函数进行脉冲发送，并传给一驱动器控制一电机转动，所述电机控制所述机器人本体的运动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐方，曲道奎，邹风山，贾凯，李崇，刘晓帆，宋吉来，郑春晖，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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