【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿人机器人运动规划领域,特别涉及仿人机器人步态规划及合成方法。
技术介绍
仿人机器人步态规划是指为了完成机器人的行走,对机器人行走过程中各个关节角运动的时序和相位特性进行确定,要使机器人能够完成一些简单的作业任务,如上肢的目标抓取和移动、简单地与人协作作业,机器人必须能够稳定的行走。目前仿人机器人步态规划的方法主要有离线规划、在线规划及离线规划加在线修正三种方法。然而无论是哪种规划方法,得到的步态必须具有稳定性和周期性。在本专利技术以前的现有技术中,仿人机器人步行时的一个完整步态周期一般包括一个单脚支撑期和一个双脚支撑期,其中双脚支撑期只占其中的20%。但是,对于机器人的稳定行走而言,双脚支撑期起着很重要的作用,必须要考虑双脚支撑期的步态。在对现有技术分析后,专利技术人发现:在机器人步行时,虽然机器人双脚支撑期所占的时间很短,但对于整个步态周期的稳定性有很大的影响。如果按照现有的技术,只是对机器人步行的一个完整步行周期的步态进行规划,那么机器人在单脚支撑期结束前的时刻,脚和地面发生碰撞,并有可能导致机器人步行失稳,影响机器人步行的稳定性。
技术实现思路
针对上述现有技术状况,本专利技术实施例提供了一种可以得到仿人机器人稳定步态的步态规划及合成方法。现将本专利技术技术解决方案叙述如下:仿人机器人步态规划及合成方法,包括以下步骤:步骤1:采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹;所述的多项式函数是指:权利要求1.,其特征在于:包括以下步骤: 步骤1:采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹; 步骤2:根据仿人机器人步行时的约 ...
【技术保护点】
一种仿人机器人步态规划及合成方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹;步骤2:根据仿人机器人步行时的约束条件,求出轨迹多项式函数的系数,由此得到机器人步行时单、双脚支撑期的轨迹;步骤3:将得到的机器人步行时单、双脚支撑期的轨迹进行合成,最后得到机器人步行时的完整步态轨迹;步骤4:根据零点力矩判据来判断得到的步态轨迹是否稳定;所述零点力矩判据为:机器人脚和地面接触面上的一点,地面的反作用力在此点的等效力矩水平分量为零;zzmp=0????????????????????????????????(33)根据式(31)和式(32),就可以得到零点力矩轨迹图,从而判断机器人的步行是否稳定。FSA00000648853500011.tif,FSA00000648853500012.tif
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:张国良,敬斌,李正文,孙一杰,田琦,曾静,陈磊,
申请(专利权)人:中国人民解放军第二炮兵工程学院,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。