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本发明公开了一种仿人机器人步态规划及合成方法，属于仿人机器人运动规划技术领域。所述方法包括：采用多项式函数来表示机器人髋关节和摆动腿末端的轨迹，根据仿人机器人步行时的几何约束、摆动腿末端的最大跨高、步态的周期性、碰撞影响、髋关节运动等约束条...
该专利属于中国人民解放军第二炮兵工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军第二炮兵工程学院授权不得商用。

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