【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感检测
,具体是一种工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置及其定位方法。
技术介绍
上胶工艺是制鞋行业中影响制鞋质量的重要因素之一。目前制鞋行业中的涂胶工序通常采用人工刷胶的方式,但手工刷胶的不稳定性会导致出现涂胶不均匀、流胶、挂胶等问题,另外胶体气味容易对人体造成危害。为了减少劳动力,降低人体危害,企业亟需一种全自动的鞋底刷胶设备。将机器人控制技术应用到涂胶工艺上,不但能实现安全生产,更能提高工作效率。鞋底涂胶轨迹自动检测是涂胶工业机器人关键技术之一。现有的机器人轨迹定位方法如视觉定位方法,先通过数据采集仪对鞋底的轨迹进行采集,后通过视觉系统进行识别,通过识别的图像与预存在系统中的数据进行匹配,调用出相应的预存的轨迹进行喷胶。系统需要人工辅助预存,操作流程比较复杂,普通工人难以适应,并且通过视觉识别时识别率偏低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种精确性搞、可靠性好的工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置及其定位方法,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置,包括激光雷达、安装支架、输送线,所述激光雷达安装于安装支架上,输送线布置于安装支架的下方。作为本专利技术再进一步的方案:所述激光雷达为二维激光雷达。所述工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置的定位方法,具体步骤如下:1)鞋底向前传输经过激光雷达时,经过扫描获取鞋底的轮廓点云数据,计算得到鞋底轮廓的水平横坐标和高度坐标;2)测定输送线的输送速度,并与激光雷达扫描鞋底整个长度方向所需的时间相乘,作为水平纵坐标;3)由步骤1)和步骤 ...
【技术保护点】
一种工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置,其特征在于,包括激光雷达(1)、安装支架(2)、输送线(3),所述激光雷达(1)安装于安装支架(2)上,输送线(3)布置于安装支架(2)的下方。
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置,其特征在于,包括激光雷达(1)、安装支架(2)、输送线(3),所述激光雷达(1)安装于安装支架(2)上,输送线(3)布置于安装支架(2)的下方。2.根据权利要求1所述的工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置,其特征在于,所述激光雷达(1)为二维激光雷达。3.一种如权利要求1-2任一所述的工业机器人鞋底涂胶轨迹定位装置的定位方法,其特征在于,具体步骤如下...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵江海,章小建,方健,孔令成,何锋,蒋欣晟,刘曼曼,
申请(专利权)人:中国科学院合肥物质科学研究院,常州先进制造技术研究所,
类型:发明
国别省市:安徽;34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。