一种用于密集存储区域的AGV搬运车制造技术

本发明专利技术涉及一种用于密集存储区域的AGV搬运车，其主要技术特点是：包括AGV车体和四个AGV驱动单元，在AGV车体中心设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个驱动单元安装槽沿车体纵向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内均通过驱动单元安装板安装驱动单元，该驱动单元为两轮驱动单元。本发明专利技术采用四个驱动单元的四驱动八轮紧凑式全方位行走方式，提高整体车辆作任意曲线运动时的旋转速度和稳定度，各个功能单元之间结构紧凑、全部集成在一个比较薄的长方形车体内，降低了车辆整体高度，具有重心低、稳定、安全可靠等特点。

【技术实现步骤摘要】
—种用于密集存储区域的AGV搬运车
本专利技术属于AGV
，尤其是一种用于密集存储区域的AGV搬运车。
技术介绍
以轮式移动为特征的AGV扮演物料运输的角色已经有50多年了。从欧、美、日、韩等发达国家的应用看，AGV通常是为了提高物料传输过程中的自动化程度:当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行，即AGV将辅料送至相应地点。由于上述产品一般完全结合简单的生产应用场合，因此，其行走机构也相对简单:AGV运行在宽阔场地而非狭窄场地、AGV做普通的前后方向运动或弧线运动而非做特殊的横向运动或原地旋转运动。如图1所示，现有AGV的行走机构主要有:2轮差速行走机构、3轮行走机构、带舵轮的4轮行走机构。在上述三种行走机构中，最为流行的行走机构是带舵轮的四轮行走机构，该行走机构包括两个行走驱动轮、两个支撑轮并以菱形分布。带舵轮的四轮行走机构是在三轮行走机构基础上演变过来的，它相当于把两个三轮车合并在一起，两支承轮对称地布置在小车前后的中线上，前后车轮分别对称布置在以两支承轮支点为底边的等腰三角形顶点处。前后车轮既是舵轮又是行走驱动轮。这种AGV小车在转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性比三轮车好。但是，该行走机构也存在以下问题:该行走机构的AGV不适合做密集存储区域AGV的原地旋转运动:当车体作原地旋转时，由于两边的支撑轮没有驱动力，其旋转的灵活性和平稳度都不够。专利文献“一种适用于AGV导引车的全方位行走装置(专利申请号:201320338727.1)”公开了一种全方位行走装置，其在车体下表面中心安装一个方形驱动轮组，方形驱动轮组中心安装一个驱动轮(也是舵轮)，在四个角分别安装一个随动轮，车体旋转时先将驱动轮(舵轮)旋转一个角度，并通过转向架回转轴带动驱动轮组支架和四角的随动轮一起旋转，由此实现AGV的全方位行走。该行走装置的不足是:当作带有弧度线的曲线运动时却显得不够灵活:必须每次先旋转一个微角度，再作切线方向的直线运动，如此反复，效率非常低，不适合密集存储区域的曲线运动需求。另外，传统AGV所到之处必须预先敷设色带，其行走路线为直线或曲线，如果途中想改作任意两点间的横向运动、斜线运动，必须以地面上几乎铺满了色带为代价。随着我国物流系统的迅速发展，AGV的应用由替代物料传输工具向着高密度物流仓储目标发展，如何能够开发出能够满足高密度物流仓储需求的AGV搬运车是目前迫切需要解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、转向灵活且性能稳定的用于密集存储区域的AGV搬运车。本专利技术解决现有的技术问题是采取以下技术方案实现的:一种用于密集存储区域的AGV搬运车，包括AGV车体以及安装在AGV车体下的四个AGV驱动单元，在AGV车体中心设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个AGV驱动单元安装槽沿车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内均通过驱动单元安装板安装驱动单元，该驱动单元为两轮驱动单元；在车体上制有读码器安装孔用于安装规则图形码读码器。而且，所述的驱动单元为上下三层结构:第一层结构包括相互啮合在一起的驱动单元回转支撑和驱动单元编码器；该驱动单元回转支撑通过其内侧的回转支撑安装螺钉向上连接驱动单元安装板、向下连接驱动单元摇摆架；所述的驱动单元编码器通过编码器座和编码器安装螺钉与驱动单元安装板相连接；第二层结构为驱动单元摇摆架，该驱动单元摇摆架由一个方形上端面和安装在其底部两侧的两个方形侧端面构成，该方形上端面通过回转支撑安装螺钉与驱动单元安装板以及驱动单元回转支撑安装在一起，两个方形侧端面通过小轴与驱动单元固定箱体相连接；第三层结构包括驱动单元固定箱体、两个驱动单元电机箱体、两个电机、两套传动机构、两个小轴、两个行走车轮轴、两个行走车轮，两个驱动单元电机箱体分布在驱动单元固定箱体两侧，该驱动单元固定箱体一组对边的两侧分别通过小轴与驱动单元摇摆架两侧相连接，驱动单元固定箱体另一组对边的两侧通过行走车轮轴与驱动单元电机箱体相连接，两台电机、两套传动机构、两个小轴、两个行走车轮轴、两个行走车轮位于驱动单元固定箱体及驱动单元电机箱体构成的平面内，两台电机的一端与各自的传动机构相连接，两套传动机构分别与各自的行走车轮连接在一起，两个行走车轮与两个电机互为垂直安装，两个行走车轮相对安装在各自传动机构靠近两个电机中心点连线的内侧。而且，所述的读码器安装孔数量为三个，分别为车体中心点读码器安装孔、车体两端读码器安装孔，它们分别沿着车体纵向中心线均匀分布。而且，所述驱动单元安装槽为方形并在四周制有安装孔，所述驱动单元安装板为方形并在四周制有安装孔，通过上述安装孔将驱动单元安装板与驱动单元安装槽安装在一起。而且，所述驱动单元安装板的中心位置设有驱动单元安装孔并安装驱动单元，在驱动单元安装孔外侧设有编码器安装槽并安装编码器。而且，所述驱动单元安装槽外侧设有顶升装置安装槽，在顶升装置安装槽内安装有顶升装置。而且，所述的顶升装置为液压顶升装置或丝杠顶升装置。而且，所述的传动机构包括小同步带轮、同步带、大同步带轮、涨紧轮、涨紧调节螺栓、涨紧调节板和涨紧安装板，所述小同步带轮与电机相连接，该小同步带轮通过同步带与大同步带轮相连接，该大同步带轮与行走车轮相连接，所述的涨紧轮紧贴在同步带上用于控制对同步带的压力；该涨紧轮套装在涨紧安装板上的涨紧轴上，该涨紧安装板安装在电机箱体上，在涨紧安装板一侧安装有涨紧调节板，在涨紧调节板上安装有涨紧调节螺栓，该涨紧调节螺栓和涨紧调节板用于调节涨紧轮对于同步带的压力。本专利技术的优点和积极效果是:1、本专利技术采用四个驱动单元的四驱动八轮紧凑式全方位行走方式，将每两个轮子、两个电机、两套传动机构为一组，以缩小两车轮距离的方法，将距离远的两车轮差速分解为距离小的若干组两车轮的差速，从根本上解决了车辆转向速度问题以及车辆两车轮距离R值最小化问题，使全方位行走驱动单元的R值缩小到原来几分之一，从而提高整体车辆作任意曲线运动(包括以车体自身中心点为圆点的原地旋转运动、车身不转车轮转动的横向运动、斜向运动)时的旋转速度和稳定度。2、本专利技术充分利用车体空间，各个功能单元之间结构紧凑、全部集成在一个比较薄的长方形车体内，降低了车辆整体高度，具有重心低、稳定、安全可靠等特点。3、本专利技术采用AGV控制器以及沿车体长度方向中心线均匀分布的3个规则图形码读码器，减小了地面两点间规则图形码安装误差，提高了 AGV在行走过程中作任意两点间直线运动的灵活性和可能性。【附图说明】图1为现有AGV的三种行走机构的结构示意图；图2为本专利技术的车体结构俯视图；图3为驱动单元安装板结构示意图；图4为驱动单元的俯视图(驱动单元未安装驱动单元安装板);图5为图4的A-A向剖视图(驱动单元顶部安装了驱动单元安装板)；图6为图4的B-B向剖视图(驱动单元顶部安装了驱动单元安装板)；图7为驱动单元的侧视图(驱动单元顶部安装了驱动单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于密集存储区域的AGV搬运车，其特征在于：包括AGV车体以及安装在AGV车体下的四个AGV驱动单元，在AGV车体中心设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个AGV驱动单元安装槽沿车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内均通过驱动单元安装板安装驱动单元，该驱动单元为两轮驱动单元；在车体上制有读码器安装孔用于安装规则图形码读码器。

【技术特征摘要】
1.一种用于密集存储区域的AGV搬运车，其特征在于:包括AGV车体以及安装在AGV车体下的四个AGV驱动单元，在AGV车体中心设有AGV控制器安装槽并安装有AGV控制器；在AGV控制器安装槽两侧分别设总线驱动器安装槽并安装有总线驱动器；在每个总线驱动器安装槽外侧分别设有驱动单元安装槽，四个AGV驱动单元安装槽沿车体纵向轴、横向轴对称分布，在每个驱动单元安装槽内均通过驱动单元安装板安装驱动单元，该驱动单元为两轮驱动单元；在车体上制有读码器安装孔用于安装规则图形码读码器。2.根据权利要求1所述的一种用于密集存储区域的AGV搬运车，其特征在于:所述的驱动单元为上下三层结构: 第一层结构包括相互啮合在一起的驱动单元回转支撑和驱动单元编码器；该驱动单元回转支撑通过其内侧的回转支撑安装螺钉向上连接驱动单元安装板、向下连接驱动单元摇摆架；所述的驱动单元编码器通过编码器座和编码器安装螺钉与驱动单元安装板相连接； 第二层结构为驱动单元摇摆架，该驱动单元摇摆架由一个方形上端面和安装在其底部两侧的两个方形侧端面构成，该方形上端面通过回转支撑安装螺钉与驱动单元安装板以及驱动单元回转支撑安装在一起，两个方形侧端面通过小轴与驱动单元固定箱体相连接； 第三层结构包括驱动单元固定箱体、两个驱动单元电机箱体、两个电机、两套传动机构、两个小轴、两个行走车轮轴、两个行走车轮，两个驱动单元电机箱体分布在驱动单元固定箱体两侧，该驱动单元固定箱体一组对边的两侧分别通过小轴与驱动单元摇摆架两侧相连接，驱动单元固定箱体另一组对边的两侧通过行走车轮轴与驱动单元电机箱体相连接，两台电机、两套传动机构、两个小轴、两个行走车轮轴、两个行走车轮位于驱动单元固定箱体及驱动单元电机箱体构成的平面内，两台电机的一端与各自的传动机构相连接，两套传动机构...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘征，景国辉，
申请(专利权)人：无锡普智联科高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32