一种非接触供电的AGV车行走系统技术方案

一种非接触供电的AGV车行走系统，包括拾电系统、行走控制系统、左舵轮、右舵轮以及至少两个辅助万向轮，拾电系统由拾电器和整流模块以及降压单元组成；行走控制系统包括MCU处理器和两个磁导航传感器以及一个横向舵轮；MCU处理器根据磁导航传感器检测到的初级电缆的磁场强度信息以控制左、右舵轮沿着初级电缆行走；在整流模块的输出端设有电压采样电路，电压采样电路将采样到的电压信息反馈给MCU处理器，MCU处理器实时控制横向舵轮的行走动态，使得拾电器维持在初级电缆的正上方；本实用新型专利技术实现了对AGV车行走的精确控制，确保了整个工业流水线的正常运行，可广泛应用于汽车、轻工、物流等行业的现代化输送线中。

【技术实现步骤摘要】
一种非接触供电的AGV车行走系统
本技术涉及工业物流输送自动化
，尤其是一种非接触供电的AGV车行走系统。
技术介绍
当前，AGV车广泛运用于工业流水线生产中，给生产厂家带来了极大的便利。对于非接触供电的AGV车而言，在AGV车运行使用之前，首先在工业厂房铺设两根初级电缆，初级电缆连接初级变频单元，并用于向AGV车提供工作电源并作为AGV车的行走路径，在AGV车上装有拾电系统和位于底盘前、后侧的左舵轮、右舵轮以及至少两个辅助万向轮，其中拾电系统包括拾电器和整流模块以及降压单元，初级电缆和拾电器分别相当于变压器的初级、次级线圈，拾电器从初级电缆上取得的电能进行整流和降压处理后，分别为AGV车上的行走控制系统和左、右舵轮提供工作电源。在实际工作中发现，初级电缆和拾电器的相对位置对拾电系统的输出功率是有影响的。当拾电器位于初级电缆的正上方时（两根初级电缆的正中间的上侧），拾电器的取电效果最佳；由于AGV车在行走过程中受到干扰而偏离两根初级电缆时，即当拾电器不处于两根初级电缆的正中间，并与两根初级电缆产生横向偏移时，拾电系统的输出功率降低，从而会导致AGV车减速，甚至因严重偏离初级电缆而停止运行，这也会导致后续的AGV车无法正常运行，进而严重影响整个工业流水线的正常运行。
技术实现思路
本技术的目的就是要提供一种非接触供电的AGV车行走系统，以解决因AGV车与初级电缆产生横向偏移，而导致AGV车减速、甚至停止运行，对整个工业流水线的正常运行产生严重影响的问题。本技术的具体方案是：一种非接触供电的AGV车行走系统，包括拾电系统、行走控制系统、安装在AGV车底盘前、后侧的左舵轮、右舵轮以及至少两个辅助万向轮，拾电系统由安装在底盘上的拾电器和整流模块以及降压单元组成，其中拾电器输出的交流电依次通过整流模块、降压单元的整流和降压后，分别为行走控制系统和左、右舵轮提供工作电源；其特征是：所述行走控制系统包括MCU处理器和两个磁导航传感器以及安装在底盘上的横向舵轮，其中两个磁导航传感器安装在拾电器前、后两侧的底盘上；MCU处理器根据两个磁导航传感器实时检测到的初级电缆的磁场强度信息以控制左、右舵轮沿着初级电缆行走；在整流模块的输出端设有电压采样电路，电压采样电路将采样到的电压信息实时反馈给MCU处理器，MCU处理器实时控制横向舵轮的行走动态，调整拾电器与初级电缆之间的横向偏移距离，使得拾电器维持在初级电缆的正上方。本技术中所述拾电器包括至少两块呈并排布置的车载取电板；所述降压单元包括DC/DC转换器A、B和蓄电池，其中DC/DC转换器A的输入侧连接整流模块，输出侧对应连接蓄电池，并在输出侧的正极端串联有二极管，蓄电池通过DC/DC转换器B给行走控制系统和左、右舵轮提供工作电源。本技术中所述MCU处理器连接声光报警器。本技术结构简单、设计巧妙，实现了对AGV车行走的精确控制，使得AGV车在行走时拾电器始终维持在初级电缆的正上方，确保了整个工业流水线的正常运行，可广泛应用于汽车、轻工、物流等行业的现代化输送线中。附图说明图1是本技术的控制结构框图；图2是本技术中AGV车的仰视结构示意图。图中：1—底盘，2—左舵轮，3—右舵轮，4—辅助万向轮，5—拾电器，6—整流模块，7—降压单元，8—MCU处理器，9—磁导航传感器，10—横向舵轮，11—初级电缆，12—初级变频单元，13—电压采样电路，14—DC/DC转换器A，15—DC/DC转换器B，16—蓄电池，17—二极管，18—声光报警器。具体实施方式参见图1-2，本技术包括拾电系统、行走控制系统、安装在AGV车的底盘1前、后侧的左舵轮2、右舵轮3以及至少两个辅助万向轮4，拾电系统由安装在底盘1上的拾电器5和整流模块6以及降压单元7组成，其中拾电器5输出的交流电依次通过整流模块5、降压单元7的整流和降压后，分别为行走控制系统和左、右舵轮2、3提供工作电源；所述行走控制系统包括MCU处理器8和两个磁导航传感器9以及安装在底盘1上的横向舵轮10，其中两个磁导航传感器9安装在拾电器5前、后两侧的底盘1上；MCU处理器8根据拾电器5前、后两端的磁导航传感器9实时检测到的初级电缆11的磁场强度信息以控制左、右舵轮2、3沿着初级电缆11行走，其中初级电缆11连接初级变频单元12，并由初级变频单元12提供电流为70A、频率为20kHz的交流电源；在整流模块6的输出端设有电压采样电路13，电压采样电路13将采样到的电压信息实时反馈给MCU处理器8，MCU处理器8实时控制横向舵轮10的行走动态，调整拾电器5与初级电缆11之间的横向偏移距离，使得拾电器5始终维持在初级电缆11的正上方。本实施例中所述拾电器5包括至少两块呈并排布置的车载取电板；所述降压单元7包括DC/DC转换器A14、DC/DC转换器B15和蓄电池16，其中DC/DC转换器A14的输入侧连接整流模块6，输出侧对应连接蓄电池16，并在其输出侧的正极端串联有二极管17，二极管17用于在蓄电池16放电时，蓄电池16与DC/DC转换器A14之间构成电隔离，蓄电池16通过DC/DC转换器B15给行走控制系统和左、右舵轮2、3提供工作电源。本实施例中所述MCU处理器8连接声光报警器18。本技术的工作过程如下：初级变频单元12把三相交流电变成电流为70A、频率为20kHz的电源输出，初级电缆11、拾电器5相当交流变压器的初级、次级线圈。AGV车在运行时，当拾电器5位于两根初级电缆的正中间时，拾电器5取得的交流电经过整流模块6的整流处理后，输出500V直流电，经过DC/DC转换器A14转换为45～53V直流电，并向蓄电池16充电，同时再通过DC/DC转换器B15转换为24V稳压电源分别为行走控制系统和左、右舵轮2、3提供工作电源。当AGV车与初级电缆11产生横向偏移时，从整流模块6输出的电压会发生变化，此时电压采样电路13将采样到的电压信息实时反馈给MCU处理器8，MCU处理器8进行判断：当采样电压低于安全电压时，MCU处理器8控制横向舵轮10动作（左移或右移）以调整拾电器5沿横向偏移两根初级电缆的距离，运行一段时间后再对电压进行采样，并重复以上操作，直至将拾电器5调整至两根初级电缆正中间的位置，即横向偏移距离为零。如果在AGV车运行过程中，采样电压低于安全电压，并达到危险电压时，MCU处理器8控制AGV车停止运行，并控制声光报警器18发出声光报警，从而由工作人员对AGV车进行原地调整，直至其采样电压高于安全电压，AGV车继续运行。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种非接触供电的AGV车行走系统，包括拾电系统、行走控制系统、安装在AGV车底盘前、后侧的左舵轮、右舵轮以及至少两个辅助万向轮，拾电系统由安装在底盘上的拾电器和整流模块以及降压单元组成，其中拾电器输出的交流电依次通过整流模块、降压单元的整流和降压后，分别为行走控制系统和左、右舵轮提供工作电源；其特征是：所述行走控制系统包括MCU处理器和两个磁导航传感器以及安装在底盘上的横向舵轮，其中两个磁导航传感器安装在拾电器前、后两侧的底盘上；MCU处理器根据两个磁导航传感器实时检测到的初级电缆的磁场强度信息以控制左、右舵轮沿着初级电缆行走；在整流模块的输出端设有电压采样电路，电压采样电路将采样到的电压信息实时反馈给MCU处理器，MCU处理器实时控制横向舵轮的行走动态，调整拾电器与初级电缆之间的横向偏移距离，使得拾电器维持在初级电缆的正上方。

【技术特征摘要】
1.一种非接触供电的AGV车行走系统，包括拾电系统、行走控制系统、安装在AGV车底盘前、后侧的左舵轮、右舵轮以及至少两个辅助万向轮，拾电系统由安装在底盘上的拾电器和整流模块以及降压单元组成，其中拾电器输出的交流电依次通过整流模块、降压单元的整流和降压后，分别为行走控制系统和左、右舵轮提供工作电源；其特征是：所述行走控制系统包括MCU处理器和两个磁导航传感器以及安装在底盘上的横向舵轮，其中两个磁导航传感器安装在拾电器前、后两侧的底盘上；MCU处理器根据两个磁导航传感器实时检测到的初级电缆的磁场强度信息以控制左、右舵轮沿着初级电缆行走；在整流模块的输出端设有电压采样电路，电压采样电...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈靖，刘亚明，李靖，
申请(专利权)人：湖北三丰智能输送装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42