基于抑制车身弹簧上振动的修正转矩对制动驱动转矩发生装置输出修正转矩指令值时，在修正转矩的振幅为规定振幅以上的状态持续规定时间时，输出比通常时修正转矩指令值小的值的波动时修正转矩指令值。之后，在修正转矩的振幅为规定振幅以下的状态持续第一规定时间时，使修正转矩指令值的输出从波动时修正转矩指令值恢复为通常时修正转矩指令值，在第一规定时间经过之前，当修正转矩的振幅超过规定振幅的状态持续规定时间时，持续波动时修正转矩指令值的输出。通过抑制恢复为通常的减振控制时的波动的发生，能够实现提高减振控制的执行频率。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及抑制车辆发生的振动的减振控制装置。
技术介绍
目前，作为将驱动转矩和车轮转速作为输入值计算抑制弹簧上振动的减振转矩，在减振转矩的振动振幅为规定振幅以上的状态持续规定时间的情况下(以下记载为波动)使控制增益降低的技术，公知有记载在专利文献I的技术。但是，在上述专利文献I记载的技术中存在下述问题。即，波动发生的一个主要原因是恶劣道路等的路面侧的原因。该情况下，即使脱离恶劣道路时恢复输出，虽然不发生波动，但在波动发生后的规定时间，使控制的输出持续降低，在之后要恢复的情况下，控制输出下降状态持续所必要以上，存在不能充分执行减振控制的问题。 专利文献I :(日本)特开2009 - 127456号公报
技术实现思路
本专利技术是着眼于上述问题而提出的，其目的在于，提供一种不会过度地限制减振控制而可抑制波动的车辆的减振控制装置。为实现所述目的，本专利技术中，基于抑制车身弹簧上振动的修正转矩对制动驱动转矩发生装置输出修正转矩指令值，当修正转矩的振幅为规定振幅以上的状态持续规定时间时，输出比通常时修正转矩指令值小的值即波动时修正转矩指令值。之后，在修正转矩的振幅为规定振幅以下的状态持续第一规定时间时，使修正转矩指令值的输出从波动时修正转矩指令值恢复为通常时修正转矩指令值，在持续第一规定时间之前，当修正转矩的振幅超过规定振幅的状态持续规定时间时，持续波动时修正转矩指令值的输出。S卩，对于因恶劣道路这种外在原因而暂时产生的波动，通过降低修正转矩的输出来抑制波动的发生。而且，在输出降低中当判断为运算上的修正转矩未发生波动时，解除输出降低，因此，能够在脱离恶劣道路时迅速地恢复控制，能够防止减振控制动作的时间变长。而且，在波动持续发生时，持续输出波动时修正转矩指令值，因此，能够抑制波动再次发生。附图说明图I是表示实施例I的减振控制装置的构成的系统图；图2是搭载实施例I的减振控制装置的车辆的构成图；图3是表示实施例I的驱动力控制装置的控制构成的块图；图4是表示实施例I的驾驶员要求发动机转矩特性的图；图5是表示实施例I的制动力控制装置的控制构成的块图；图6是表示实施例I的驾驶员要求制动转矩特性的图；图7是表示实施例I的减振控制装置中的控制器进行处理的块图8是表示实施例I的控制器的减振控制处理的处理顺序的流程图；图9是表示实施例I的车辆运动模型的概略图；图10是表示实施例I的输出模式设定处理的流程图；图11是实施例I的波动检测方法的概念图；图12是表示实施例I的波动检测处理的流程图；图13是表示实施例I的波动检测处理的流程图；图14是表示实施例I的波动检测处理的流程图；图15是表示实施例I的波动检测处理的流程图； 图16是表示实施例I的输出模式设定处理的流程图；图17是表示实施例I的模式切替处理的流程图；图18是表示执行实施例I的减振控制处理时的动作内容的时间图；图19是表示执行实施例I的减振控制处理时的动作内容的时间图；图20是表示实施例2的输出模式设定处理的流程图；图21是表示实施例2的控制器的减振控制处理的处理顺序的流程图；图22是表示实施例2的制动器操作时的波动标记设定处理的流程图；图23是表示实施例2的输出模式设定处理的流程图；图24是表示实施例3的输出模式设定处理的流程图；图25是表示实施例3的规定车速区域的波动标记设定处理的流程图；图26是表示实施例3的输出模式设定处理的流程图。具体实施例方式实施例I图I是表示实施例I的减振控制装置的构成的系统图，图2是搭载有减振控制装置的车辆的构成图。首先，说明减振控制装置的构成。车轮转速传感器10根据各车轮的转数检测各车轮的速度。加速器踏板踏入量检测部20检测表示驾驶员踩踏的加速器踏板的踏入量的加速器开度ΑΡ0。制动器操作量检测部30检测驾驶员进行的制动器操作量S_b(制动器踏板行程量及踏力等)。控制器50基于在各传感器检测的状态量对减振控制装置的促动器即驱动力控制装置60及制动力控制装置70输出控制信号。控制器50基于从加速器踏板踏入量检测部20输入的加速器开度APO及从制动器操作量检测部30输入的制动器操作量S_b，计算驾驶员要求的制动驱动转矩(要求制动驱动转矩Te_a、Tw_b)(要求制动驱动转矩计算装置51)。另外，控制器50基于从车轮转速传感器10输入的各车轮的车轮转速，计算从各车轮转速的变化对轮胎作用的前后方向扰动(前后方向扰动计算装置52)。控制器50从所计算的要求制动驱动转矩和前后方向扰动推定车身弹簧上举动(弹簧上举动推定装置53)。于是，控制器50计算抑制所推定的车身弹簧上举动的振动的修正转矩(修正转矩计算装置54)，基于所计算的修正转矩调整输出。控制器50对于所计算的修正转矩，基于来自后述的修正转矩监视装置56的信号进行输出调整处理(输出调整装置55)。另外，控制器50基于来自后述的修正转矩监视装置56的信号，切换输出调整处理的修正转矩的输出模式(模式切换装置57)，输出修正转矩指令值。控制器50监视通过输出调整装置55进行的输出调整处理的修正转矩信号是否进行波动，将监视结果向输出调整装置55及模式切换装置57输出(修正转矩监视装置56)。控制器50将所计算的修正转矩指令值向驱动力控制装置60及制动力控制装置70输出。图3是表示实施例I的驱动力控制装置的控制构成的块图。驱动力控制装置60计算向发动机的控制指令。根据加速器开度APO计算驾驶员要求驱动转矩，并且，通过将从控制器50输出的修正转矩指令值与驾驶员要求驱动转矩相加来计算目标驱动转矩，发动机控制器根据目标驱动转矩来计算发动机控制指令。图4是表示驾驶员要求发动机转矩特性的图。驾驶员要求驱动转矩通过相对于如图4所示的从决定加速器开度APO和驾驶员要求发动机转矩Te_a的关系的特性图读出的驾驶员要求发动机转矩，差速器用齿轮比、自动变速器的变速比换算为驱动轴端来计算。图5是表示制动力控制装置的控制构成的块图。制动力控制装置70输出制动器 液压指令。根据制动器踏板的操作量S_b，计算驾驶员要求制动转矩Tw_b，并且，通过将另外输入的修正转矩指令值与驾驶员要求制动转矩Tw_b相加来计算目标制动转矩，制动器液压控制器根据目标制动转矩输出制动器液压指令。图6是表示驾驶员要求制动转矩特性的图。驾驶员要求制动转矩通过从如图6所示的决定制动器操作量S_b和驾驶员要求制动转矩的关系的特性图来计算。图7是表示用实施例I的减振控制装置的控制器进行处理的块图。要求制动驱动转矩计算装置51输入来自加速器踏板踏入量检测部20和制动器操作量检测部30的信号，计算驾驶员要求的制动驱动转矩。前后扰动计算装置52基于从车轮转速传感器10输入的各车轮的车轮转速，计算由各车轮转速的变化对轮胎作用的前后方向扰动。弹簧上举动推定装置53根据由要求制动驱动转矩计算装置51计算的要求制动驱动转矩、由前后扰动计算装置52计算的前后方向扰动来推定车身弹簧上的举动。修正转矩计算装置54计算抑制由弹簧上举动推定装置53所推定的车身弹簧上举动的振动的修正转矩。修正转矩监视装置55根据由修正转矩计算装置54计算出的修正转矩监视修正转矩信号是否波动，且设定输出模式。模式切换装置56基于在修正转矩监视装置55设定的输出模式决定修正转矩指令值。该修正转矩监视装置55本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：小林洋介，木村健，盐泽裕树，太田光纪，佐佐木博树，伊藤明弘，吉泽正彦，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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