新型精密摆线减速器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种新型精密摆线减速器，包括转臂、转臂轴承和带有凸台和套筒的摆线轮及带有凹槽和凸台的输出盘；摆线轮与内齿圈上的齿或针齿相啮合，并通过摆线轮上的凸台和其上的套筒与输出盘上的凹槽相配合来传递运动和动力，两个输出盘通过凸台和螺钉固定成一体来提高刚度和承载。其中，凸台也可以由镶嵌在摆线轮上的短轴或偏心短轴形成，其上也可以有设置套筒或轴承。本实用新型专利技术通过上述设计，具有高精度、高效率、高刚性、高承载、使用寿命长的优点，特别适合于在重载工业机器人中使用。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种新型精密摆线减速器，特别是一种适用于重载エ业机器人的新型精密摆线减速器。
技术介绍
1926年德国人L. Braren专利技术了摆线针轮减速器，他将短幅外摆线等距线作为行 星轮齿廓曲线，将圆弧作为中心轮齿廓曲线，给出与渐开线少齿差传动模式一祥的少齿差行星传动结构。1938年日本住友公司Sumitomo买断该技术，并对其进行改迸。目前住友公司推出的精密減速器主要是FA系列，与普通渐开线齿轮和蜗轮蜗杆相比其优点是高效率、大速比、体积小、重量轻、传动平稳噪声低。它采用交错120度的三片偏心摆线轮与针轮相啮合，输出盘通过凸轴与三片偏心轮连接传递运动。虽然改进了日本帝人公司的RV减速器转臂轴承承载カ过大的薄弱之处，但由于与输出盘相连的凸轴与三个偏心轮是悬臂接触，在受カ和传递扭矩方面有待改进，同时，单侧输出传力，也影响减速器的刚性和承载能力。
技术实现思路
为了克服
技术介绍
的不足，本技术提供ー种受カ均匀、使用寿命长的新型精密摆线減速器。本技术采用的技术方案是ー种新型精密摆线减速器，包括偏心转臂、转臂轴承、摆线轮、内齿圈、两个输出盘；所述偏心转臂通过在两端各设ー个转臂轴承连接在所述输出盘上，所述摆线轮通过滚子轴承与所述偏心转臂连接，所述偏心转臂支撑所述摆线轮，所述摆线轮与所述内齿圈形成内啮合减速运动，其特征在于在所述摆线轮上设有若干个凸台，所述凸台位于所述摆线轮上与所述输出盘相邻；在所述输出盘设有数量与所述凸台相等的凹槽，所述凹槽供所述凸台插入且在所述摆线轮、输出盘运动过程中所述凸台与所述凹槽始终保持连续接触传动。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述凸台的轴线位于所述摆线轮的节圆上。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述在所述凸台上设有套筒或轴承。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述在所述凸台的数量为3个。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案在一个所述输出盘上设有若干个凸部，所述凸部位于邻近所述摆线轮的侧面上，所述凸部各穿过ー个设置在所述摆线轮上的通孔，另ー个输出盘与所述凸部固定连接，在所述摆线轮和所述输出盘的运动过程中，所述凸部和所述通孔不接触。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述凸部位于所述的输出盘的节圆上，所述凸部呈仿三角形，所述凸部的数量为3个且均布。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述偏心转臂由两个相错180度的偏心轴组成，每个所述偏心轴各通过滚子轴承支撑一个摆线轮。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述内齿圈由针齿构成的针轮组成，所述摆线轮为外摆线轮，所述针轮、所述摆线轮和所述输出盘构成摆线针轮减速装置。在上述方案的基础上并作为上述方案的 优选方案所述内齿圈由内摆线轮组成，所述内摆线轮、所述摆线轮和所述输出盘构成双摆线减速装置。在上述方案的基础上并作为上述方案的优选方案所述凸台由短轴镶嵌在摆线轮中并与所述摆线轮固定连接形成。本技术通过上述具体设计，与FA传动机构相比，由于摆线轮上采用了具有凸台的新结构，可以将摆线轮与内齿圈的啮合力直接通过凸台传递给输出盘，克服了 FA的输出盘凸轴因悬臂造成的受力不均的缺陷，同时左右两个输出盘通过其上的凸台紧固连接成一体，提高了整个减速器的刚性和承载能力。采用新的结构，可进一步提高精密减速器的传动效率、刚度和承载能力，特别适用于重载机器人上使用。该新型精密摆线减速器得到了“国家高技术研究发展计划(863计划)资助”。附图说明图I为本技术新型精密摆线减速器的主视图。图2为图I沿A— A面的剖视图。图3为图2沿C一C面的剖视图。图4为图2沿B— B面的剖视图。图5为摆线轮的受力分析图。图中，I偏心转臂，2转臂轴承，3摆线轮，4内齿圈，5针齿，6凸台，7套筒，8输出盘，9凹槽，10凸部，11通孔，12螺钉，13偏心轴，14滚子轴承。具体实施方式以下结合附图和实施例对本技术进一步说明如图I一图4所示，本技术一种新型精密摆线减速器，包括偏心转臂I、转臂轴承2、摆线轮3、内齿圈4、两个输出盘8 ;所述偏心转臂I通过在两端各设一个转臂轴承2连接在所述输出盘8上，所述摆线轮3通过滚子轴承14与所述偏心转臂I连接，所述偏心转臂支撑所述摆线轮3，所述摆线轮3与所述内齿圈形成内啮合减速运动，其特征在于在所述摆线轮上设有若干个凸台6，所述凸台6位于所述摆线轮3上与所述输出盘8相邻；在所述输出盘8设有数量与所述凸台相等的凹槽9，所述凹槽9供所述凸台6插入且在所述摆线轮、输出盘运动过程中所述凸台6与所述凹槽9始终保持连续接触传动。为了实现摆线轮、输出盘运动过程中所述凸台与所述凹槽始终保持连续接触传动的目的，在凸台与凹槽的尺寸关系上应当满足凹槽的内径等于凸台的外径+2E;当凸台增设其它零件后应当以该零件的外径为基准。如图3所示，在本实施例中，内齿圈与摆线轮形成内啮合形成减速运动可以采用下述方案所述内齿圈4由针齿5及用于安装该针齿的圆环盘构成的针轮形成，所述针轮与所述摆线轮3和所述输出盘8构成摆线针轮减速装置。当然，针齿5也可以安装在摆线轮上，并与由内摆线轮形成的内齿圈内啮合形成减速动动。作为上述实施例的变形，所述内齿圈由内摆线轮形成，摆线轮为外摆线轮，内摆线轮和外摆线轮相啮合，所述内摆线轮、所述摆线轮3和所述输出盘8构成双摆线减速装置。如图5所示，根据摆线轮的受力分析所知，由于摆线通过凸台向输出盘传递运动和力矩时，力集中在摆线轮的节圆上。所述凸台6的轴线位于所述摆线轮3的节圆上。凸台的数量可以是I个、2个、3个、4个甚至更多个，当选用多个时则以凸台在节圆上均布为佳。当然，凸台的位置也可以在摆线轮的其它位置上。为了减少凸台和输出盘间的磨损，所述在所述凸台6上设有套筒7或轴承。设有套筒的摆线减速器，当套筒磨损量过大也便于更换，有效地降低使用成本。为了能将两个输出盘实现刚性连接，在一个所述输出盘上设有若干个凸部10，所 述凸部10位于邻近所述摆线轮的侧面上，所述凸部10各穿过一个设置在所述摆线轮3上的通孔11，另一个输出盘与所述凸部10固定连接，在所述摆线轮和所述输出盘的运动过程中，所述凸部10和所述通孔11不接触。优选地，可以通过螺钉12将输出盘固定在凸台上。同样的，两个输出盘也可以通过螺栓螺帽配合将两个输出盘固定连接在一起。为了更好的实现两个输出盘的刚性连接，所述凸部10位于所述的输出盘8的节圆上，所述凸部10呈仿三角形，其数量为3个且均布。在本技术中，所述偏心转臂I由两个相错180度的偏心轴13组成，每个所述偏心轴各通过滚子轴承14支撑一个摆线轮3。同样地，本技术也可以采用一个偏心轴、一个摆线轮，通过在摆线轮上设置一个平衡块实现动平衡。在本技术中，凸台6和凹槽9的横截面均为圆形。凸台7可以是与摆线轮一体形成，也可以是与摆线轮分体形成。分体形成时能便于制造和安装。凸台和摆线轮分体时，在摆线轮的相应位置上设置孔，短轴镶嵌在该孔内且短轴和摆线轮固定连接，则从摆线轮内向外伸出的部分形成凸台。短轴可以由圆柱形短轴，也可以是偏心短轴构成，且其上也可以带套筒或轴承。本实施例不应视为对本技术的限制，但任何基于本技术的精神所作的改进，都应在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.ー种新型精密摆线减速器，包括偏心转臂(I)、转臂轴承(2)、摆线轮(3)、内齿圈(4)、两个输出盘(8);所述偏心转臂(I)通过在两端各设ー个转臂轴承(2)连接在所述输出盘(8)上，所述摆线轮(3)通过滚子轴承(14)与所述偏心转臂(I)连接，所述偏心转臂支撑所述摆线轮(3)，所述摆线轮(3)与所述内齿圈形成内啮合减速运动，其特征在于在所述摆线轮上设有若干个凸台(6)，所述凸台(6)位于所述摆线轮(3)上与所述输出盘(8)相邻；在所述输出盘(8)设有数量与所述凸台相等的凹槽(9)，所述凹槽(9)供所述凸台(6)插入且在所述摆线轮、输出盘运动过程中所述凸台(6)与所述凹槽(9)始終保持连续接触传动。2.根据权利要求I所述的新型精密摆线减速器，其特征在于所述凸台(6)的轴线位于所述摆线轮(3)的节圆上。3.根据权利要求I所述的新型精密摆线减速器，其特征在于所述在所述凸台(6)上设有套筒(7)或轴承。4.根据权利要求2所述的新型精密摆线减速器，其特征在于所述凸台的数量为3个。5.根据权利要求I一4任一项所述的新型精密摆线减速器，其特征在于在ー个所述输出盘上设有若干个凸部(10)，所述凸部(10)位于邻...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔向东，叶胜康，叶正凯，
申请(专利权)人：浙江恒丰泰减速机制造有限公司，
类型：实用新型
国别省市：