一种全自动化独立移送机械手制造技术

一种可以独立平稳的完成产品的移送的全自动化独立移送机械手，包括机架，所述机架上设置有左右移动机构、上下移动机构和中间站机构，左右移动机构包括有设置在机架顶端的第一伺服马达，第一伺服马达与万向联轴器连接，万向联轴器连接第三同步带轮，第三同步带轮连接第二同步带，第二同步带设置在机械手臂上，机械手臂左右两端分别端通过同步带固定装置固定有第一机械手和第二机械手；上下移动机构包括有设置在机架顶端一侧的第二伺服马达，第二伺服马达连接蜗轮减速机，蜗轮减速机连接曲轴，曲轴连接连杆，连杆通过直线滑轨机构连接手臂支架，机械手臂设置在手臂支架内，并可左右移动；中间站机构安装在机架上，位于机械手臂下方。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术属于冲压自动化
，具体的涉及ー种全自动化独立移送机械手。技术背景 现有技术中，大吨位压カ机连线采用的是长臂式机械手，由于该种方式机械手抓料部分一端固定，所以抓取大尺寸产品时会抖动，速度不宜过快。而且该种方式动カ不宜过多，速度难以提升，不利于生产效率的提高
技术实现思路
为克服现有技术中的不足，本技术g在提供一种可以独立平稳的完成产品的移送的全自动化独立移送机械手。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本技术通过以下技术方案实现ー种全自动化独立移送机械手，包括机架，所述机架上设置有左右移动机构、上下移动机构和中间站机构，所述左右移动机构包括有设置在所述机架顶端的第一伺服马达，所述第一伺服马达与万向联轴器连接，所述万向联轴器连接第三同步带轮，所述第三同步带轮连接第二同步带，所述第二同步带设置在机械手臂上，所述机械手臂左右两端分别端通过同步带固定装置固定有第一机械手和第二机械手；所述上下移动机构包括有设置在所述机架顶端ー侧的第二伺服马达，所述第二伺服马达连接蜗轮减速机，所述蜗轮減速机连接曲轴，所述曲轴连接连杆，所述连杆通过直线滑轨机构连接手臂支架，所述手臂支架连接所述机械手臂，所述机械手臂在所述手臂支架中可左右移动；所述中间站机构安装在所述机架上，位于所述机械手臂下方。进ー步的，所述第一伺服马达上安装有第一同步带轮，所述万向联轴器上装配有第二同步带轮，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过第一同步带连接；所述第一伺服马达与所述万向联轴器通过所述第一同步带轮、第二同步带轮和第一同步带组成的減速装置连接。进ー步的，所述第二同步带通过ー压带轮压制在所述机械手臂上，所述压带轮固连在所述手臂支架上，位于所述第三同步带轮的两侧。进ー步的，所述手臂支架上设置有若干包胶轴承，所述包胶轴承对所述机械手臂起导向和支承作用，同时减少噪音进ー步的，所述直线滑轨机构还连接有平衡气缸，所述平衡气缸用于平稳提升或降落所述机械手臂。本技术的工作原理如下首先所述机械手臂向左运动，所述第一机械手到达送料机或压机内的产品上，同时所述第二机械手到达所述中间站机构上的过渡产品上，然后所述机械手臂向下运动所述第一、第二机械手由吸盘或电磁铁同时抓取产品，然后向上提起向右运动，使所述第一机械手到达所述中间站机构上方，所述第二机械手到达压机内模具上方，然后向下运动放下产品，再向上运动向左运动回到原点，完成一次移送，然后循环。这是从左向右送，如从右向左则运动相反。多台全自动化独立移送机械手配合压机同步运动完成整条线产品移送。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果本技术的全自动化独立移送机械手在抓取大尺寸产品时不会产生抖动的现象，速度快，效率高。上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进ー步理解，构成本申请的一部分， 本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中图I示出了根据本技术的结构示意图。图2示出了本技术的机械手臂部分的结构示意图。图中标号说明1、第一伺服马达，2、第二伺服马达，3、机架，4、第一机械手，5、中间站机构，6、平衡气缸，7、直线滑轨装置，8、万向联轴器，9、蜗轮减速机，10、连杆，11、第一同步带轮，12、第一同步带，13、第二同步带轮，14、第二机械手，15、手臂支架，16、曲轴，21、第三同步带轮，22、第二同步带，23、压带轮，24、包胶轴承，26、同步带固定装置，27、机械手臂。具体实施方式下面将參考附图并结合实施例，来详细说明本技术。參见图I、图2所示，ー种全自动化独立移送机械手，包括机架3，所述机架3上设置有左右移动机构、上下移动机构和中间站机构5，所述左右移动机构包括有设置在所述机架3顶端的第一伺服马达1，所述第一伺服马达I与万向联轴器8连接，所述万向联轴器8连接第三同步带轮21，所述第三同步带轮21连接第二同步带22，所述第二同步带22设置在机械手臂27上，所述机械手臂27左右两端分别端通过同步带固定装置26固定有第一机械手4和第二机械手14 ;所述上下移动机构包括有设置在所述机架3顶端ー侧的第二伺服马达2，所述第二伺服马达2连接蜗轮减速机9，所述蜗轮減速机6连接曲轴16，所述曲轴16连接连杆10，所述连杆10通过直线滑轨机构7连接手臂支架15，所述手臂支架15连接所述机械手臂27，所述机械手臂27在所述手臂支架15中可左右移动；所述中间站机构5安装在所述机架3上，位于所述机械手臂27下方。进ー步的，所述第一伺服马达I上安装有第一同步带轮11，所述万向联轴器8上装配有第二同步带轮13,所述第一同步带轮11与所述第二同步带轮13通过第一同步带12连接；所述第一伺服马达I与所述万向联轴器8通过所述第一同步带轮11、第二同步带轮13和第一同步带12组成的減速装置连接。进ー步的，所述第二同步带22通过ー压带轮23压制在所述机械手臂27上，所述压带轮23固连在所述手臂支架15上，位于所述第三同步带轮21的两侧。进ー步的，所述手臂支架15上设置有若干包胶轴承24，所述包胶轴承24对所述机械手臂27起导向和支承作用。以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。权利要求1.ー种全自动化独立移送机械手，包括机架(3)，所述机架(3)上设置有左右移动机构、上下移动机构和中间站机构(5)，其特征在于所述左右移动机构包括有设置在所述机架(3)顶端的第一伺服马达(I)，所述第一伺服马达(I)与万向联轴器(8)连接，所述万向联轴器(8)连接第三同步带轮(21),所述第三同步带轮(21)连接第二同步带(22),所述第ニ同步带(22)设置在机械手臂(27)上，所述机械手臂(27)左右两端分别端通过同步带固定装置(26)固定有第一机械手(4)和第二机械手(14);所述上下移动机构包括有设置在所述机架(3)顶端ー侧的第二伺服马达(2)，所述第二伺服马达(2)连接蜗轮减速机(9)，所述蜗轮減速机(6)连接曲轴(16)，所述曲轴(16)连接连杆(10)，所述连杆(10)通过直线滑轨机构(7)连接手臂支架(15)，所述手臂支架(15)连接所述机械手臂(27)，所述机械手臂(27)在所述手臂支架(15)中可左右移动；所述中间站机构(5)安装在所述机架(3)上，位于所述机械手臂(27)下方。2.根据权利要求I所述的全自动化独立移送机械手，其特征在于所述第一伺服马达(I)上安装有第一同步带轮(11)，所述万向联轴器(8)上装配有第二同步带轮(13)，所述第一同步带轮(11)与所述第二同步带轮(13)通过第一同步带(12)连接；所述第一伺服马达(I)与所述万向联轴器(8)通过所述第一同步带轮(11)、第二同步带轮(13)和第一同步带(12)组成的減速装置连接。3.根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：贾龙伟，余永，
申请(专利权)人：苏州青林自动化设备有限公司，
类型：实用新型
国别省市：