无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构，包括定平台、动平台，以及并行连接在定、动两平台间的三条结构完全相同的活动分支，其特征是：所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成，三自由度平面子链中的转动副的轴线相互平行、移动副的移动中心线与转动副的轴线相互垂直，三自由度平面子链中的转动副的轴线分别与定平台或动平台平行布置。其优点是：该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度，其活动分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械领域的并联机构，特别涉及一种空间少自由度的无汇交轴线的对称两转动一移动并联机构。
技术介绍
并联机器人与串联机器人相比，具有刚度大、运动速度快、精度高等优点，在机械工业领域具有广泛的应用。Hunt在1983年提出了一种3-RPS三自由度并联机构，具有两个转动自由度和一个垂直于定平台的移动自由度(K. H. Hunt, Structural Kinematicsof In-Parallel-Actuated Robot—Arms, Journal of Mechanisms Transmissions andAutomation in Design, 105 (1983) 705-705)，这种机构后来得到了广泛的关注和应用。与3-RPS具有类似运动性质的3-PRS三自由度并联机构已经成功应用于机床主轴。但传统的分支结构中或者含有球面副，或者含有多个空间汇交于一点的转动副。这样的分支结构为实际的加工制造带来很大的困难，难以保证精度。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述现有技术存在的不足，提供一种加工制造比较方便，且容易保证加工精度的无汇交轴线的对称两转动一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁华锋，曹文熬，陈子明，陈谊超，李艳文，黄真，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：