一种创新型机器人活动手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种创新型机器人活动手臂，包括第一活动轴和第二活动轴，所述第一活动轴和第二活动轴之间为转动连接，所述第二活动轴远离第一活动轴的一端设有夹持装置，所述第一活动轴远离第二活动轴的一端转动连接有连接轴，所述第一活动轴和第二活动轴之间设有伸缩装置，所述夹持装置包括一对拉轴和夹轴，两个所述夹轴之间为转动连接，两个所述夹轴的一侧设有固定块，所述拉轴通过固定块与夹轴转动连接。本实用新型专利技术操作简单，通过第一活动轴、第二活动轴、夹轴、拉轴、蜗轮、蜗杆和伸缩装置的相互配合，结构简单，能有机适应不同距离的物体，且增加的辅助轴能帮助物体的搬运，为使用者提供一种创新型机器人活动手臂。

An innovative robot arm

The utility model discloses an innovative robot active arm, which includes a first moving axis and a second active axis. The first moving axis and the second moving axis are rotated. The second active shaft is equipped with a clamping device at one end of the first active axis, and the first movable shaft is rotated away from one end of the second active axis. The connecting shaft is connected with a connecting shaft, and a telescopic device is arranged between the first movable shaft and the second moving shaft. The clamping device comprises a pair of pulling shaft and a pinch shaft, and the two pinch axes are rotated and connected, and one side of the two clips is provided with a fixed block, and the pulling shaft is rotated and connected to the pinch shaft through a fixed block. The utility model has simple operation, and through the interaction of the first active axis, the second active axis, the pinch shaft, the pulling shaft, the worm wheel, the worm and the telescopic device, the structure is simple and can adapt to the objects of different distances, and the added auxiliary shaft can help the moving of the object, and provide a kind of innovative robot arm for the user.

【技术实现步骤摘要】
一种创新型机器人活动手臂
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种创新型机器人活动手臂。
技术介绍
中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数，由于机器人的手臂大多采用开链连杆机构，跟重型机械相比，不能对较重的物体进行操作，机器人容易因为重心原因造成操作上的失败，不能灵活运用。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的机器人当进行简单的机械动作时，往往无法承受较大的重力，而提出的一种创新型机器人活动手臂。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种创新型机器人活动手臂，包括第一活动轴和第二活动轴，所述第一活动轴和第二活动轴之间为转动连接，所述第二活动轴远离第一活动轴的一端设有夹持装置，所述第一活动轴远离第二活动轴的一端转动连接有连接轴，所述第一活动轴和第二活动轴之间设有伸缩装置，所述夹持装置包括一对拉轴和夹轴，两个所述夹轴之间为转动连接，两个所述夹轴的一侧设有固定块，所述拉轴通过固定块与夹轴转动连接，所述第二活动轴上设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有蜗杆，两个所述拉轴远离固定块的一端与第二活动轴转动连接，所述蜗杆的两侧对称设有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆之间为啮合连接，所述第二活动轴的一侧设有第二电机，所述伸缩装置包括伸缩轴和伸缩套，所述第二活动轴与伸缩套转动连接，所述伸缩套上设有插槽，所述伸缩轴插设在插槽上，所述伸缩套的开口处设有螺纹槽，所述伸缩轴与螺纹槽之间为螺纹连接，所述伸缩套上设有第一电机，所述第一电机的驱动端转动连接有第一驱动轴，所述第一驱动轴穿过伸缩套，所述第一驱动轴与伸缩轴之间为螺纹连接，所述伸缩轴与连接轴之间为转动连接。优选的，所述第二电机的驱动端转动连接有第二驱动轴，所述第二驱动轴与其中一个蜗轮转动连接。优选的，所述伸缩轴远离连接轴的一端设有限位块，所述限位块与连接轴之间为转动连接，所述插槽内设有第一弹簧，所述第一弹簧与限位块固定连接。优选的，所述滑槽内设有第二弹簧，所述第二弹簧与蜗杆的一端固定连接。优选的，所述伸缩套固定套接有保护套，所述第一电机设置在保护套内，所述第一驱动轴远离第一电机的一端位于保护套内。优选的，所述夹轴的内壁上设有保护层，所述保护层的材质为防腐橡胶，所述保护层上设有防滑纹。与现有技术相比，本技术的有益效果是：使用者使用该装置时，启动第一电机，第一电机的驱动端带动第一驱动轴转动，第一驱动轴通过螺纹带动伸缩轴的转动，由于伸缩轴与伸缩套的一端为螺纹连接，伸缩轴转动时将相对伸缩套滑动，从而伸缩轴与伸缩套之间的距离将增加，从而机器人手臂将伸长，启动第二电机，第二电机驱动端的转动带动第二驱动轴的转动，第二驱动轴转动带动蜗轮转动，蜗轮与蜗杆之间为啮合连接，蜗杆将在滑槽上移动，蜗杆的移动带动拉轴的移动，拉轴通过固定块带动夹轴，两个夹轴相对转动，从而实现为物体的夹持作用，该装置操作简单，通过第一活动轴、第二活动轴、夹轴、拉轴、蜗轮、蜗杆和伸缩装置的相互配合，结构简单，能有机适应不同距离的物体，且增加的辅助轴能帮助物体的搬运，为使用者提供一种创新型机器人活动手臂。附图说明图1为本技术提出的一种创新型机器人活动手臂的结构示意图；图2为图1中A处的结构示意图。图中：1固定块、2夹轴、3拉轴、4蜗轮、5蜗杆、6第二活动轴、7第一活动轴、8连接轴、9伸缩轴、10限位块、11第一弹簧、12伸缩套、13保护套、14第一电机、15第一驱动轴。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。参照图1-2，一种创新型机器人活动手臂，包括第一活动轴7和第二活动轴6，第一活动轴7和第二活动轴6之间为转动连接，第二活动轴6远离第一活动轴7的一端设有夹持装置，第一活动轴7远离第二活动轴6的一端转动连接有连接轴8，第一活动轴7和第二活动轴6之间设有伸缩装置，夹持装置包括一对拉轴3和夹轴2，两个夹轴2之间为转动连接，两个夹轴2的一侧设有固定块1，拉轴3通过固定块1与夹轴2转动连接，夹轴2的内壁上设有保护层，保护层的材质为防腐橡胶，保护层上设有防滑纹，由于需要通过夹轴2对物体进行夹持，防腐橡胶是为了避免对物体造成磨损，防滑纹防止打滑，第二活动轴6上设有滑槽，滑槽内滑动连接有蜗杆5，滑槽内设有第二弹簧，第二弹簧与蜗杆5的一端固定连接，通过第二弹簧连接蜗杆5，第二弹簧起到限位的作用，控制蜗杆5的活动范围，两个拉轴3远离固定块1的一端与第二活动轴6转动连接，蜗杆5的两侧对称设有蜗轮4，蜗轮4与蜗杆5之间为啮合连接，第二活动轴6的一侧设有第二电机，第二电机的驱动端转动连接有第二驱动轴，第二驱动轴与其中一个蜗轮4转动连接，第二电机的驱动端带动第二驱动轴的转动，第二驱动轴带动蜗轮4转动，蜗轮4的转动带动蜗杆5的移动，蜗杆5通过拉轴3实现两个夹轴2的夹持效果，伸缩装置包括伸缩轴9和伸缩套12，第二活动轴6与伸缩套12转动连接，伸缩套12上设有插槽，伸缩轴9插设在插槽上，伸缩套12的开口处设有螺纹槽，伸缩轴9与螺纹槽之间为螺纹连接，伸缩套12上设有第一电机14，第一电机14的驱动端转动连接有第一驱动轴15，第一驱动轴15穿过伸缩套12，第一驱动轴15与伸缩轴9之间为螺纹连接，伸缩套12固定套接有保护套13，第一电机14设置在保护套13内，第一驱动轴15远离第一电机14的一端位于保护套13内，避免第一电机14和第一驱动轴15的一端暴露在环境中，通过保护套13封装起来，防止设备受损，伸缩轴9与连接轴8之间为转动连接，伸缩轴9远离连接轴8的一端设有限位块10，限位块10与连接轴8之间为转动连接，插槽内设有第一弹簧11，第一弹簧11与限位块10固定连接，限位块10起到限位的作用，第一弹簧11和限位块10控制伸缩轴9的最大活动范围。本技术中，使用者使用该装置时，启动第一电机14，第一电机14的驱动端带动第一驱动轴15转动，第一驱动轴15通过螺纹带动伸缩轴9的转动，由于伸缩轴9与伸缩套12的一端为螺纹连接，伸缩轴9转动时将相对伸缩套12滑动，从而伸缩轴9与伸缩套12之间的距离将增加，从而机器人手臂将伸长，启动第二电机，第二电机驱动端的转动带动第二驱动轴的转动，第二驱动轴转动带动蜗轮4本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种创新型机器人活动手臂，包括第一活动轴(7)和第二活动轴(6)，所述第一活动轴(7)和第二活动轴(6)之间为转动连接，其特征在于，所述第二活动轴(6)远离第一活动轴(7)的一端设有夹持装置，所述第一活动轴(7)远离第二活动轴(6)的一端转动连接有连接轴(8)，所述第一活动轴(7)和第二活动轴(6)之间设有伸缩装置，所述夹持装置包括一对拉轴(3)和夹轴(2)，两个所述夹轴(2)之间为转动连接，两个所述夹轴(2)的一侧设有固定块(1)，所述拉轴(3)通过固定块(1)与夹轴(2)转动连接，所述第二活动轴(6)上设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有蜗杆(5)，两个所述拉轴(3)远离固定块(1)的一端与第二活动轴(6)转动连接，所述蜗杆(5)的两侧对称设有蜗轮(4)，所述蜗轮(4)与蜗杆(5)之间为啮合连接，所述第二活动轴(6)的一侧设有第二电机，所述伸缩装置包括伸缩轴(9)和伸缩套(12)，所述第二活动轴(6)与伸缩套(12)转动连接，所述伸缩套(12)上设有插槽，所述伸缩轴(9)插设在插槽上，所述伸缩套(12)的开口处设有螺纹槽，所述伸缩轴(9)与螺纹槽之间为螺纹连接，所述伸缩套(12)上设有第一电机(14)，所述第一电机(14)的驱动端转动连接有第一驱动轴(15)，所述第一驱动轴(15)穿过伸缩套(12)，所述第一驱动轴(15)与伸缩轴(9)之间为螺纹连接，所述伸缩轴(9)与连接轴(8)之间为转动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种创新型机器人活动手臂，包括第一活动轴(7)和第二活动轴(6)，所述第一活动轴(7)和第二活动轴(6)之间为转动连接，其特征在于，所述第二活动轴(6)远离第一活动轴(7)的一端设有夹持装置，所述第一活动轴(7)远离第二活动轴(6)的一端转动连接有连接轴(8)，所述第一活动轴(7)和第二活动轴(6)之间设有伸缩装置，所述夹持装置包括一对拉轴(3)和夹轴(2)，两个所述夹轴(2)之间为转动连接，两个所述夹轴(2)的一侧设有固定块(1)，所述拉轴(3)通过固定块(1)与夹轴(2)转动连接，所述第二活动轴(6)上设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有蜗杆(5)，两个所述拉轴(3)远离固定块(1)的一端与第二活动轴(6)转动连接，所述蜗杆(5)的两侧对称设有蜗轮(4)，所述蜗轮(4)与蜗杆(5)之间为啮合连接，所述第二活动轴(6)的一侧设有第二电机，所述伸缩装置包括伸缩轴(9)和伸缩套(12)，所述第二活动轴(6)与伸缩套(12)转动连接，所述伸缩套(12)上设有插槽，所述伸缩轴(9)插设在插槽上，所述伸缩套(12)的开口处设有螺纹槽，所述伸缩轴(9)与螺纹槽之间为螺纹连接，所述伸缩套(12)上设有第一电机(14)，所述第一电机(14)的驱动端转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘文泽，
申请(专利权)人：天津万世嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12