一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂、夹爪装配头、夹爪、第一泵杆、第二机械臂、第二泵杆、第三机械臂、第三泵杆、泵杆装配板、机械臂装配头、配重块、机械臂旋转座、机座，机座顶端前侧扣接有机械臂旋转座，机械臂旋转座为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头，机械臂装配头为H形，后端下侧锁接有配重块，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂的一端，第三机械臂前端中部通过第三泵杆与泵杆装配板顶端前侧扣接，使设备使用时，使设备能够通过设有的齿轮和滑块结构进行设备的可移动和稳定放置的切换，进而使设备能够免于固定安装的繁琐工序，便于使用。

A special manipulator for construction machinery of tunnel partition wall

The invention discloses a special manipulator for a tunnel wall construction machine. The structure comprises a first manipulator, a claw assembly head, a clip claw, a first pump rod, a second mechanical arm, a second pump rod, a third mechanical arm, a third pump rod, a pump rod assembly board, a mechanical arm assembly head, a weight matching block, a mechanical arm rotating seat, a machine seat, and a machine. The front of the top of the seat is buckled with a mechanical arm rotating seat, the arm rotating seat is a cylinder, the top is vertically welded with a mechanical arm assembly head, the arm assembly head is H shaped, the lower side of the rear end is locked with a counterweight block, the upper side of the 2 feet is welded with a pump rod assembly board, the upper side of the upper side is connected to the upper side of the 2 feet with third end of the mechanical arm and third machine. The central part of the arm arm is connected with the top of the top of the assembly board of the pump rod through the third pump rod, so that the equipment can be switched by the gear and the slider structure of the equipment, so that the equipment can be moved and stably switched, and the equipment can be free from the fixed installation of the tedious process and easy to use.

【技术实现步骤摘要】
一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手
本专利技术是一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，属于机械手领域。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，以解决现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便的问题。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂、夹爪装配头、夹爪、第一泵杆、第二机械臂、第二泵杆、第三机械臂、第三泵杆、泵杆装配板、机械臂装配头、配重块、机械臂旋转座、机座，所述机座顶端前侧扣接有机械臂旋转座，所述机械臂旋转座为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头，所述机械臂装配头为H形，后端下侧锁接有配重块，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂的一端，所述第三机械臂前端中部通过第三泵杆与泵杆装配板顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂锁接，所述第二机械臂后端通过第二泵杆与第三机械臂后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂，顶端中部通过第一泵杆与第一机械臂扣接，前端锁接有夹爪装配头，所述夹爪装配头前端镶嵌扣接有夹爪，所述机座包括移动轮、移动轮轴、移动装配板、升降仓、机座主体、第一齿轮、调节控制头、螺杆提升槽、电机、电机轴杆、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、移动滑槽、卡板滑槽、轴承、螺杆、卡板，所述机座主体底端一体化镶嵌设有升降仓，通过升降仓与移动装配板间隙配合，顶端右侧锁接有电机，所述电机底端中部扣接有电机轴杆，所述电机轴杆为圆柱体，与第二齿轮、第三齿轮中部贯穿扣接，所述第二齿轮设于电机轴杆中部，所述第三齿轮设于电机轴杆底部，底端与第四齿轮啮合，所述移动轮轴设有3根，前后两端均锁接有移动轮，由左至右一字排列，由前至后均匀贯穿设于移动装配板上，所述第四齿轮套接于最右侧移动轮轴上，所述移动滑槽一体化设于移动装配板顶端右侧，所述卡板滑槽与移动装配板为一体化结构，设于移动滑槽前后两端下侧，所述卡板前后两端与卡板滑槽镶嵌扣接，顶端焊接有轴承，中部镶嵌锁接有螺杆底端，所述轴承设有2个，分别设于螺杆上下两端，所述螺杆由下而上贯穿分别贯穿有下侧轴承、第一齿轮、上侧轴承后与调节控制头镶嵌扣接，所述调节控制头底端中部镶嵌胶接有轴承，底端与机座主体扣接。进一步的，所述夹爪设有2个。进一步的，所述第一泵杆为圆柱体。进一步的，所述第三机械臂设于泵杆装配板上侧。进一步的，所述配重块设于机械臂旋转座上方后侧。有益效果本专利技术一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手进行隧道中隔墙施工使用时，能够通过设备设有的第一泵杆、第二泵杆、第三泵杆进行机械手的使用角度调节，并能够通过夹爪装配头进行机械手的夹爪控制，且设备设有的机座，能够通过拨动设有的调节控制头，使调节控制头连接的螺杆提升槽跟随移动，进而使螺杆提升槽装配的第一齿轮能够移动至与第二齿轮啮合，进而使用户能够通过启动电机来带动第二齿轮转动，使第一齿轮能够跟随旋转，进而使螺杆提升槽能够进行升降，使螺杆提升槽扣接的移动装配板也能够跟随升降，进而使移动装配板的移动轮能够实现收缩至升降仓内部和伸出升降仓外侧的状态切换，使设备使用时，使设备能够通过设有的齿轮和滑块结构进行设备的可移动和稳定放置的切换，进而使设备能够免于固定安装的繁琐工序，便于使用。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本专利技术一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手的结构示意图。图2为本专利技术机座右视图的结构示意图。图3为本专利技术机座俯视图的结构示意图。图中：第一机械臂-1、夹爪装配头-2、夹爪-3、第一泵杆-4、第二机械臂-5、第二泵杆-6、第三机械臂-7、第三泵杆-8、泵杆装配板-9、机械臂装配头-10、配重块-11、机械臂旋转座-12、机座-13、移动轮-1301、移动轮轴-1302、移动装配板-1303、升降仓-1304、机座主体-1305、第一齿轮-1306、调节控制头-1307、螺杆提升槽-1308、电机-1309、电机轴杆-1310、第二齿轮-1311、第三齿轮-1312、第四齿轮-1313、移动滑槽-1314、卡板滑槽-1315、轴承-1316、螺杆-1317、卡板-1318。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。请参阅图1-图3，本专利技术提供一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手技术方案：其结构包括第一机械臂1、夹爪装配头2、夹爪3、第一泵杆4、第二机械臂5、第二泵杆6、第三机械臂7、第三泵杆8、泵杆装配板9、机械臂装配头10、配重块11、机械臂旋转座12、机座13，所述机座13顶端前侧扣接有机械臂旋转座12，所述机械臂旋转座12为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头10，所述机械臂装配头10为H形，后端下侧锁接有配重块11，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板9，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂7的一端，所述第三机械臂7前端中部通过第三泵杆8与泵杆装配板9顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂5锁接，所述第二机械臂5后端通过第二泵杆6与第三机械臂7后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂1，顶端中部通过第一泵杆4与第一机械臂1扣接，前端锁接有夹爪装配头2，所述夹爪装配头2前端镶嵌扣接有夹爪3，所述机座13包括移动轮1301、移动轮轴1302、移动装配板1303、升降仓1304、机座主体1305、第一齿轮1306、调节控制头1307、螺杆提升槽1308、电机1309、电机轴杆1310、第二齿轮1311、第三齿轮1312、第四齿轮131本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂(1)、夹爪装配头(2)、夹爪(3)、第一泵杆(4)、第二机械臂(5)、第二泵杆(6)、第三机械臂(7)、第三泵杆(8)、泵杆装配板(9)、机械臂装配头(10)、配重块(11)、机械臂旋转座(12)、机座(13)，所述机座(13)顶端前侧扣接有机械臂旋转座(12)，所述机械臂旋转座(12)为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头(10)，其特征在于：所述机械臂装配头(10)为H形，后端下侧锁接有配重块(11)，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板(9)，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂(7)的一端，所述第三机械臂(7)前端中部通过第三泵杆(8)与泵杆装配板(9)顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂(5)锁接，所述第二机械臂(5)后端通过第二泵杆(6)与第三机械臂(7)后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂(1)，顶端中部通过第一泵杆(4)与第一机械臂(1)扣接，前端锁接有夹爪装配头(2)，所述夹爪装配头(2)前端镶嵌扣接有夹爪(3)；所述机座(13)包括移动轮(1301)、移动轮轴(1302)、移动装配板(1303)、升降仓(1304)、机座主体(1305)、第一齿轮(1306)、调节控制头(1307)、螺杆提升槽(1308)、电机(1309)、电机轴杆(1310)、第二齿轮(1311)、第三齿轮(1312)、第四齿轮(1313)、移动滑槽(1314)、卡板滑槽(1315)、轴承(1316)、螺杆(1317)、卡板(1318)，所述机座主体(1305)底端一体化镶嵌设有升降仓(1304)，通过升降仓(1304)与移动装配板(1303)间隙配合，顶端右侧锁接有电机(1309)，所述电机(1309)底端中部扣接有电机轴杆(1310)，所述电机轴杆(1310)为圆柱体，与第二齿轮(1311)、第三齿轮(1312)中部贯穿扣接，所述第二齿轮(1311)设于电机轴杆(1310)中部，所述第三齿轮(1312)设于电机轴杆(1310)底部，底端与第四齿轮(1313)啮合，所述移动轮轴(1302)设有3根，前后两端均锁接有移动轮(1301)，由左至右一字排列，由前至后均匀贯穿设于移动装配板(1303)上，所述第四齿轮(1313)套接于最右侧移动轮轴(1302)上，所述移动滑槽(1314)一体化设于移动装配板(1303)顶端右侧，所述卡板滑槽(1315)与移动装配板(1303)为一体化结构，设于移动滑槽(1314)前后两端下侧，所述卡板(1318)前后两端与卡板滑槽(1315)镶嵌扣接，顶端焊接有轴承(1316)，中部镶嵌锁接有螺杆(1317)底端，所述轴承(1316)设有2个，分别设于螺杆(1317)上下两端，所述螺杆(1317)由下而上贯穿分别贯穿有下侧轴承(1316)、第一齿轮(1306)、上侧轴承(1316)后与调节控制头(1307)镶嵌扣接，所述调节控制头(1307)底端中部镶嵌胶接有轴承(1316)，底端与机座主体(1305)扣接。...

【技术特征摘要】
1.一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂(1)、夹爪装配头(2)、夹爪(3)、第一泵杆(4)、第二机械臂(5)、第二泵杆(6)、第三机械臂(7)、第三泵杆(8)、泵杆装配板(9)、机械臂装配头(10)、配重块(11)、机械臂旋转座(12)、机座(13)，所述机座(13)顶端前侧扣接有机械臂旋转座(12)，所述机械臂旋转座(12)为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头(10)，其特征在于：所述机械臂装配头(10)为H形，后端下侧锁接有配重块(11)，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板(9)，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂(7)的一端，所述第三机械臂(7)前端中部通过第三泵杆(8)与泵杆装配板(9)顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂(5)锁接，所述第二机械臂(5)后端通过第二泵杆(6)与第三机械臂(7)后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂(1)，顶端中部通过第一泵杆(4)与第一机械臂(1)扣接，前端锁接有夹爪装配头(2)，所述夹爪装配头(2)前端镶嵌扣接有夹爪(3)；所述机座(13)包括移动轮(1301)、移动轮轴(1302)、移动装配板(1303)、升降仓(1304)、机座主体(1305)、第一齿轮(1306)、调节控制头(1307)、螺杆提升槽(1308)、电机(1309)、电机轴杆(1310)、第二齿轮(1311)、第三齿轮(1312)、第四齿轮(1313)、移动滑槽(1314)、卡板滑槽(1315)、轴承(1316)、螺杆(1317)、卡板(1318)，所述机座主体(1305)底端一体化镶嵌设有升降仓(1304)，通过升降仓(1304)与移动装配板(1303)间隙配合，顶端右侧锁接有电机(1309)，所述电机(1309)底端中部扣接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄玉琼，张立男，郑水清，
申请(专利权)人：庄玉琼，
类型：发明
国别省市：福建,35