The utility model relates to a wave compensation salvage robot system, the wave compensation salvage robot system installed on the ship; which comprises a mechanical arm mechanism, inertial sensor, motion controller, computer vision and detector; the utility model of the robot compared with ordinary robot, through the transverse and longitudinal rails with guide rail larger work space, easy to move, easy to shell corrosion in the cabin and stored in; so increases the service life, easy maintenance; the utility model is in series form, compared with the traditional parallel wave compensation platform more easy to get the position of positive solutions, more accuracy the utility model has the advantages of high; and the traditional control method can replace the function of a single wave compensation device effectively, make the whole compensation system The structure of the system is simpler, the operation is more convenient and the work efficiency is higher; in the course of the ship's marching, it can also be salvaged on the deck.
【技术实现步骤摘要】
一种波浪补偿打捞机器人系统
本技术涉及海上船舶打捞领域,尤其涉及一种波浪补偿打捞机器人系统。
技术介绍
我国是海洋大国,管辖海域广阔,海洋资源可开发利用的潜力很大,随着加快发展海洋产业,促进海洋经济的发展,海洋平台或船舶越来越频繁地进行着海上的作业,由于风浪的影响,海上作业的船舶在打捞时会产生无规律的摇摆,打捞的难度也随之增大,甚至会导致船舶打捞的中断以及危害工作人员的安全。那么由于海浪引起的船舶的横摇、纵摇和艏摇对打捞的影响,将是一个重点和棘手解决的问题。目前,海上船舶打捞装置多为人工操作的吊机式缆索打捞装置。现有的打捞装置是将吊机安装在船甲板上,通过人工对缆索升降的操作进行海上的打捞作业,在进行打捞的过程中,由于风浪的影响,船舶将不停的做摇摆运动,工作人员将会不断的对缆索进行升降补偿,抓取目标的准确度和效率就会很低。同时海上的目标物也会不断地发生位置的相对变化,由于人工的观察到操作缆绳具有一定的延迟性,这将会严重影响工件位置精确度和快速有效的打捞工件。如中国专利201610617770.X所述的一种波浪补偿专用机器人,具有小臂、手腕机构、末端执行器驱动器和末端执行机构,小臂前端连接手腕机构后端,手腕机构前端刚性连接末端执行器驱动器,末端执行器驱动器连接末端执行机构,初始位置时的手腕机构平行于舰船甲板,手腕机构前端指向船头正前方向,其特征是:手腕机构的后端包含第一、第二驱动器,前端包含一个差动机构和两个支撑臂,中间是支撑架,支撑架与小臂前端固接,支撑架的中间位置固联驱动框架,第一、第二驱动器在驱动框架的左、右两侧相对布置且共同连接驱动框架,第一、第二驱动 ...
【技术保护点】
一种波浪补偿打捞机器人系统,该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上;其特征在于:包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器;所述机械臂机构包括基座、纵向导轨、横向导轨和机械臂;所述纵向导轨与横向导轨互相垂直且设置在同一水平面上,所述基座通过运动控制器可沿着互相垂直的横向导轨与纵向导轨往复移动;所述机械臂通过螺栓组固定连接在基座上,机械臂跟随基座沿着横向导轨或纵向导轨移动;所述机械臂由伺服电机驱动;所述惯导传感器位于机械臂的旁侧且连接固定在基座上,实时测量因风浪引起的数据变换并向计算机发送所测试的数据;所述计算机分别与惯导传感器、运动控制器和视觉检测器进行数据交换;所述计算机处理惯导传感器输出的数据并进行处理以及建立模型、预测和输出数据;所述计算机向运动控制器发送指令;所述计算机处理视觉检测器的传输数据;所述运动控制器的一端与计算机进行数据交换,运动控制器的另一端与机械臂的伺服电机相连并控制机械臂进行补偿运动;所述视觉处理器包括第一摄像机和第二摄像机;第一摄像机与第二摄像机分别安装在机械臂机构上。
【技术特征摘要】
2017.03.28 CN 20172031196091.一种波浪补偿打捞机器人系统,该波浪补偿打捞机器人系统安装在船舶上;其特征在于:包括机械臂机构、惯导传感器、运动控制器、计算机和视觉检测器;所述机械臂机构包括基座、纵向导轨、横向导轨和机械臂;所述纵向导轨与横向导轨互相垂直且设置在同一水平面上,所述基座通过运动控制器可沿着互相垂直的横向导轨与纵向导轨往复移动;所述机械臂通过螺栓组固定连接在基座上,机械臂跟随基座沿着横向导轨或纵向导轨移动;所述机械臂由伺服...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢道华,陈文君,王佳,韩彬,
申请(专利权)人:江苏科技大学,江苏科技大学海洋装备研究院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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