A robot arm structure, including the right arm (1), the left arm (2) and the driving unit, the right arm (1) including the right arm (11) and the right arm (12) rotating and connecting each other, and the left arm (2) including the left large left arm (21) and Zuo Xiaobi (22), the right small arm (12) and the left arm (22). ) through a supporting part (3) rigid connection, the driving unit is driven by a stepping motor (6) and a reducer (7), one end of the output shaft of the stepping motor is connected to the reducer, and the other end of the output shaft of the stepping motor is connected with an angle detector (8). The arm structure of the robot has the advantages of high accuracy and high stability, at the same time, the structure is simplified and the cost is low.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人的手臂结构
本专利技术属机器人领域,具体涉及一种机器人的手臂结构。
技术介绍
服务型机器人是一种半自主或全自主工作的机器人,它能完成有益于人类健康的服务工作,但不包括从事生产的设备。服务型机器人的应用范围很广,主要从事维护保养、修理、运输、清洗、保安、救援、监护、展示等工作。服务型机器人可以分为专业领域服务机器人和个人、家庭服务机器人。对于服务型机器人而言,其结构形状应以尽量接近人体为宜。因此在服务型机器人上也要设置类似于人体的关节结构,使得该类关节结构能够模仿人体关节进行转动。在现有技术中,机器人的手臂结构精度不高、稳定性不够,同时结构复杂、成本较高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人的手臂结构,具有高精度、高稳定性的优点,同时使结构简化、成本低。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种机器人的手臂结构,包括:右手臂、左手臂以及驱动单元,右手臂包括相互转动连接的右大臂和右小臂,左手臂包括相互转动连接的左大臂和左小臂,右小臂和左小臂通过一支撑件刚性连接;驱动单元与右大臂连接,用于驱动右大臂的运动,右大臂带动右小臂运动,右小臂带动左小臂运动,左小臂带动左大臂运动;所述驱动单元由步进电机和减速机驱动,所述步进电机输出轴的一端连接减速机,所述步进电机输出轴的另一端连接角度检测器,所述角度检测器包括直接与步进电机输出轴相连的减速机构、以及用于检测所述减速机构转动角度的发生端角度传感器,所述减速机构的减速比等于所述减速机的减速比;还包括用于检测对应关节的旋转角度的执行端角度传感器;还包括控制模块,所述控制模块分别与发生端角度传感器、执行 ...
【技术保护点】
一种机器人的手臂结构,包括:右手臂(1)、左手臂(2)以及驱动单元。
【技术特征摘要】
1.一种机器人的手臂结构,包括:右手臂(1)、左手臂(2)以及驱动单元。2.根据权利要求1所述的机器人的手臂结构,其特征在于,右手臂(1)包括相互转动连接的右大臂(11)和右小臂(12),左手臂(2)包括相互转动连接的左大臂(21)和左小臂(22),右小臂(12)和左小臂(22)通过一支撑件(3)刚性连接;驱动单元与右大臂(11)连接,用于驱动右大臂(11)的运动,右大臂(11)带动右小臂(12)运动,右小臂(12)带动左小臂(22)运动,左小臂(22)带动左大臂(21)运动;所述驱动单元由步进电机(6)和减速机(7)驱动,所述步进电机输出轴的一端连接减速机,所述步进电机输出轴的另一端连接角度检测器(8);所述角度检测器(8)包括直接与步进电机(6)输出轴相连的减速机构、以及用于检测所述减速机构转动角度...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘雪楠,沈刚,
申请(专利权)人:北京康力优蓝机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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