机械夹爪及夹杆机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械夹爪及夹杆机构，包括安装座；驱动组件，驱动组件设置于安装座上，且驱动组件设有传动件；第一夹持组件，第一夹持组件可转动地设置于安装座上、并与传动件驱动连接，且第一夹持组件设有第一夹头；及第二夹持组件，第二夹持组件可转动地设置于安装座上、并与传动件驱动连接，且第二夹持组件设有第二夹头；其中，第一夹头与第二夹头可相互转动并靠近时，第一夹头与第二夹头之间配合形成夹持工位。由于产品所受的并非传统机械夹臂施予的相对的径向夹持力，因而产品所受夹持力相对较小，也更加平缓，可实现对易碎品的可靠夹固，消除夹碎的安全隐患，并且上述连接结构简单，工作可靠，制造、使用及维护成本低。

Mechanical claw and pinch mechanism

The utility model discloses a mechanical gripper and a clamp rod mechanism comprises a mounting seat; the drive assembly, the driving component is arranged on the mounting seat and drive assembly is provided with a transmission parts; the first clamping component, the first clamping assembly is rotatably arranged on the mounting seat, and transmission of a driving connection, and the first component is provided with a first clamping chuck; and two clamping assembly, second clamping assembly is rotatably arranged on the mounting seat, and transmission drive connection, and the second clamping component is provided with a chuck second; among them, the first and second chuck chuck can mutually rotate and close, between the first and second with chuck chuck the formation of clamping station. Because the product is not the traditional mechanical arm to the relative radial clamping force, thus the product by the clamping force is relatively small, but also more gentle, can realize the reliable clamp for the fragile solid, eliminate safety hazards and crushed, and the connection has the advantages of simple structure, reliable work, manufacture, use and low maintenance cost.

【技术实现步骤摘要】
机械夹爪及夹杆机构
本技术涉及贴标设备
，特别是涉及一种机械夹爪及夹杆机构。
技术介绍
目前，随着工业自动化水平的不断发展，机器人因其可以按预设程序完成物料的自动化装夹或加工逐渐取代人力的手动操作。机器人的重要工作部件为机械手，能够实现产品自动夹取、移位及下料等一系列操作，然而由于现有的机械手的结构通常比较复杂，使得造价高昂，维修与保养成本高，同时由于通过两个夹臂的径直的相向运动以确保产品的牢固装夹，导致产品受夹紧力通常较大，对于某些易碎的产品而言，存在夹碎的安全隐患，使用可靠性较差。而且，机器人只能单一夹送物料，不能配合主体机做进一步分配工作的需要，并且安装机械手的工作空间有限，无法安装机械手，所以，只有按设计需要来设计这种专用的机械夹爪及夹杆机构。
技术实现思路
基于此，本技术有必要提供一种机械夹爪及夹杆机构，通过优化夹持力的方向实现对易碎产品的可靠夹持，消除夹碎的安全隐患，此机构设计结构简单，制造、安装及维护成本低。其技术方案如下：一种机械夹爪，包括：安装座；驱动组件，所述驱动组件设置于所述安装座上，且所述驱动组件设有传动件；第一夹持组件，所述第一夹持组件可转动地设置于所述安装座上、并与所述传动件驱动连接，且所述第一夹持组件设有第一夹头；及第二夹持组件，所述第二夹持组件可转动地设置于所述安装座上、并与所述传动件驱动连接，且所述第二夹持组件设有第二夹头；其中，所述第一夹头与所述第二夹头可相互转动并靠近时，所述第一夹头与所述第二夹头之间配合形成夹持工位。上述机械夹爪进行产品夹持时，安设在安装座上的驱动组件动作使传动件回缩移动，此时传动件同步驱动第一夹持组件和第二夹持组件向传动件的方向同步转动，即实现第一夹头与第二夹头的相互转动靠近，从而将产品可靠夹固于第一夹头与第二夹头配合形成的夹持工位中。由于产品通过第一夹头和第二夹头的转动实现夹持，所受的并非传统机械夹臂施予的相对的径向夹持力，因而产品所受夹持力相对较小，也更加平缓，可实现对易碎品的可靠夹固，消除夹碎的安全隐患，并且上述连接结构简单，工作可靠，制造、使用及维护成本低。下面对技术方案作进一步地说明：在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括气缸，所述传动件为齿条，所述齿条沿长度方向的两侧分别延伸设置有第一传动齿和第二传动齿，所述第一夹持组件包括设置于所述安装座上并位于所述齿条的一侧且与所述第一传动齿啮合配合的第一齿轮、及与所述第一齿轮连接并可同步转动的第一夹杆，所述第一夹头设置于所述第一夹杆上；所述第二夹持组件包括设置于所述安装座上并位于所述齿条的另一侧且与所述第二传动齿啮合配合的第二齿轮、及与所述第二齿轮连接并可同步转动的第二夹杆，所述第二夹头设置于所述第二夹杆上。如此通过齿条与第一齿轮、第二齿轮的啮合能够形成对第一夹杆和第二夹杆的可靠同步驱动，进而使第一夹头和第二夹头同步靠近形成夹持工位对产品实现夹固，确保机械夹爪的使用性能。所述单个机械夹爪及夹杆机构组件可多组均匀分布安装于主体安装盘上，根据设计需要和主体机工作分配需要，组件数量可随机增减。在其中一个实施例中，所述安装座设有位于所述第一齿轮和所述第二齿轮之间的滑动导槽，所述齿条与所述滑动导槽导向配合。如此通过滑动导槽的导向作用，可使齿条按预定路径可靠移动，进而确保第一夹持组件和第二夹持组件形成有效的同步转动对产品进行夹固，避免齿条移动过程中出现摆动等影响机械夹爪的工作性能。在其中一个实施例中，所述安装座还设有第一转动支撑座，所述第一转动支撑座设有第一装配孔，所述第一夹杆贯穿并可转动设置于所述第一装配孔内；所述安装座还设有第二转动支撑座，所述第二转动支撑座设有第二装配孔，所述第二夹杆贯穿并可转动设置于所述第二装配孔内。因而通过第一转动支承座和第二转动支撑座可实现第一夹杆和第二夹杆沿其轴线方向的可靠旋转，确保较高的转动精度，进而提升第一夹头与第二夹头的配合精度，以形成有效的夹持工位。在其中一个实施例中，所述第一夹头包括至少一个第一夹板，所述第一夹板设有夹槽，所述第二夹头设有第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板间隔设置、且与所述夹槽配合形成所述夹持工位。如此可通过夹槽与第二夹板的相对抵持实现对产品的牢靠夹持固定，且该配合结构简单，制造及使用成本低。在其中一个实施例中，所述第一夹头包括两个所述第一夹板，两个所述第一夹板沿纵向间隔设置、并配合形成容嵌槽，所述第二夹板的端部可伸入所述容嵌槽内、并与上下两个所述夹槽配合形成所述夹持工位。如此可通过纵向间隔布置的两个夹槽的槽壁与伸入容嵌槽内的第二夹板的相对抵持，进而形成对产品的三点夹持定位，进一步提高产品的装夹稳固性。在其中一个实施例中，所述安装座还设有限位面，所述齿条还设有挡接部，所述挡接部与所述限位面可抵接配合。如此可避免气缸推动推动件伸出处，通过挡接部与限位面的抵接，实现推动件的移动定位，避免其移动过度，影响机械夹爪的工作效能。在其中一个实施例中，还包括复位弹性件，所述复位弹性件抵设于所述气缸的活塞杆与所述齿条之间。如此通过复位弹性件的回弹力，能够帮助气缸的活塞缸移动复位，以便于机械夹爪实现二次工作。本技术还提供一种夹杆机构，其包括定位组件、联动杆、凸轮转子、驱动凸轮、触发电眼和如上所述的机械夹爪，所述联动杆与所述定位组件滑动配合，且所述联动杆的一端与所述机械夹爪连接、另一端与所述凸轮转子连接，所述凸轮转子与所述驱动凸轮滚动配合，所述触发电眼设置于所述驱动凸轮上并与所述定位组件可触发配合。上述夹杆机构工作时，通过凸轮转子与驱动凸轮的配合，使定位组件与触发电眼相对而触发，此时安设在安装座上的气缸回缩使齿条回缩移动，此时齿条同步驱动第一夹持组件和第二夹持组件向传动件的方向同步转动，即实现第一夹头与第二夹头的相互转动靠近，从而将产品可靠夹固于第一夹头与第二夹头配合形成的夹持工位中。由于产品通过第一夹头和第二夹头的转动实现夹持，所受的并非传统机械夹臂施予的相对的径向夹持力，因而产品所受夹持力相对较小，也更加平缓，可实现对易碎品的可靠夹固，消除夹碎的安全隐患，并且上述连接结构简单，工作可靠，制造、使用及维护成本低。附图说明图1为本技术实施例所述的机械夹爪的俯视结构示意图；图2为本技术实施例所述的机械夹爪的侧视结构示意图；图3为本技术实施例所述的夹杆机构的结构示意图。附图标记说明：100、安装座，110、滑动导槽，120、第一转动支撑座，130、第二转动支撑座，200、驱动组件，210、传动件，211、第一传动齿，212、第二传动齿，220、气缸，300、第一夹持组件，310、第一夹头，311、第一夹板，320、第一齿轮，330、第一夹杆，400、第二夹持组件，410、第二夹头，411、第二夹板，420、第二齿轮，430、第二夹杆，500、容嵌槽，600、复位弹性件，700、定位组件，800、联动杆，900、凸轮转子，1000、驱动凸轮，1100、触发电眼。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本技术进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本技术，并不限定本技术的保护范围。需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械夹爪，其特征在于，包括：安装座；驱动组件，所述驱动组件设置于所述安装座上，且所述驱动组件设有传动件；第一夹持组件，所述第一夹持组件可转动地设置于所述安装座上、并与所述传动件驱动连接，且所述第一夹持组件设有第一夹头；及第二夹持组件，所述第二夹持组件可转动地设置于所述安装座上、并与所述传动件驱动连接，且所述第二夹持组件设有第二夹头；其中，所述第一夹头与所述第二夹头可相互转动并靠近时，所述第一夹头与所述第二夹头之间配合形成夹持工位。

【技术特征摘要】
1.一种机械夹爪，其特征在于，包括：安装座；驱动组件，所述驱动组件设置于所述安装座上，且所述驱动组件设有传动件；第一夹持组件，所述第一夹持组件可转动地设置于所述安装座上、并与所述传动件驱动连接，且所述第一夹持组件设有第一夹头；及第二夹持组件，所述第二夹持组件可转动地设置于所述安装座上、并与所述传动件驱动连接，且所述第二夹持组件设有第二夹头；其中，所述第一夹头与所述第二夹头可相互转动并靠近时，所述第一夹头与所述第二夹头之间配合形成夹持工位。2.根据权利要求1所述的机械夹爪，其特征在于，所述驱动组件还包括气缸，所述传动件为齿条，所述齿条沿长度方向的两侧分别延伸设置有第一传动齿和第二传动齿，所述第一夹持组件包括设置于所述安装座上并位于所述齿条的一侧且与所述第一传动齿啮合配合的第一齿轮、及与所述第一齿轮连接并可同步转动的第一夹杆，所述第一夹头设置于所述第一夹杆上；所述第二夹持组件包括设置于所述安装座上并位于所述齿条的另一侧且与所述第二传动齿啮合配合的第二齿轮、及与所述第二齿轮连接并可同步转动的第二夹杆，所述第二夹头设置于所述第二夹杆上。3.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，所述安装座设有位于所述第一齿轮和所述第二齿轮之间的滑动导槽，所述齿条与所述滑动导槽导向配合。4.根据权利要求2所述的机械夹爪，其特征在于，所述安装座还设有第一转动支撑座，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞跃，张志平，朱彦添，蒋霁辉，成睿，刘振青，
申请(专利权)人：广州市赛康尼机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44