研磨机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种研磨机器人系统(1)，其即便机器人的移动速度变化也能够防止研磨不均的发生。研磨机器人系统具备：研磨机(3)，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人(2)，其在前端安装有研磨机(3)或研磨对象物体(W)中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用研磨机(3)研磨研磨对象物体(W)；以及控制部，其用于控制机器人(2)和研磨机(3)，控制部计算按照机器人(2)的前端的移动速度而变化的研磨机(3)的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制研磨机(3)的旋转速度。

Grinding robot system

The invention provides an abrasive robot system (1), which can prevent the occurrence of uneven grinding even if the moving speed of the robot is changed. With the grinding robot system: grinding machine (3), which is used for grinding, and motor driven robot; (2), the front end is provided with the grinding machine (3) or ground object (W) one and the one moving, in another setting in a fixed the position of the state, the use of grinding machine (3) grinding object (W); and a control section for controlling the robot (2) and (3), grinding machine control unit (2) according to the calculation of the robot grinding machine moving speed of the front end of the change (3) the rotation speed value, according to the calculated rotational speed value, control grinding machine (3) rotation speed.

【技术实现步骤摘要】
研磨机器人系统
本专利技术涉及一种研磨机器人系统。
技术介绍
以往，已知如下研磨机器人，其对作用于使砂轮旋转的研磨机马达的负载进行反馈，以防止过度磨削等(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平7-9334号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，专利文献1的研磨机器人，在机器人的移动速度变化时，由于研磨状态变化，因此存在发生研磨不均的不良情况。本专利技术是鉴于以上情况而做出的，目的在于提供一种研磨机器人系统，其即便机器人的移动速度变化，也能够防止研磨不均的发生。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术提供以下方案。本专利技术的一个方案提供一种研磨机器人系统，具备：研磨机，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人，其在前端安装有该研磨机或研磨对象物体中的任一方个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用所述研磨机研磨所述研磨对象物体；以及控制部，其用于控制该机器人和所述研磨机，该控制部计算按照所述机器人的前端的移动速度而变化的所述研磨机的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制所述研磨机的旋转速度。根据本方案，如果通过控制部使机器人工作，从而使安装于前端的研磨机或研磨对象物体移动，则利用控制部按照机器人的前端的移动速度计算研磨机的旋转速度指令值，从而控制研磨机的旋转速度。即，研磨机相对于研磨对象物体停止时，研磨机的砂轮和研磨对象物体的相对速度与研磨机的砂轮的周向速度一致，但如果机器人的前端向与研磨机的砂轮的周向速度方向相同的方向或相反的方向移动，则在研磨机的旋转速度固定的情况下，研磨机的砂轮和研磨对象物体的相对速度相对于研磨机的砂轮的周向速度增减，因此研磨状态变化。根据本方案，通过使研磨机的旋转速度按照机器人的前端的移动速度而变化，即便机器人的前端向与研磨机的砂轮的周向速度方向相同的方向或相反的方向移动，研磨机的砂轮和研磨对象物体的相对速度也能够保持固定，从而能够防止研磨不均的发生。在上述方案中，所述控制部也可以根据所述机器人的动作程序所示教的所述机器人的前端的移动速度指令值，计算所述研磨机的旋转速度指令值。通过如此，利用动作程序中所示教的机器人的前端的移动速度指令值计算研磨机的旋转速度指令值，因此不需要检测机器人的前端的移动速度的装置，能够简易控制研磨机的旋转速度，从而防止研磨不均的发生。在上述方案中，所述控制部也可以具备存储部，该存储部用于存储多个函数，该多个函数表示所述机器人的前端的移动速度和所述研磨机的旋转速度指令值的关系，当执行所述动作程序时，所述控制部从所述存储部读出所示教的函数，并利用所读出的函数计算所述研磨机的旋转速度指令值。通过如此，在动作程序中进行示教时，能够从存储在存储部的多个函数中，事先示教适合的函数。如果执行动作程序，则控制部从存储部读出动作程序所示教的函数，从而控制研磨机的旋转速度。由此，能够根据研磨机的砂轮的种类、推压压力等的不同等，选择最佳的函数，从而使研磨状态保持在更加固定的状态，防止研磨不均的发生。在上述方案中，也可以具备转速检测部，该转速检测部用于检测所述研磨机的转速或该研磨机的马达的转速，所述控制部对由所述转速检测部检测出的转速进行反馈，并控制所述研磨机的旋转速度。通过如此，能够将研磨机的旋转速度精度良好地控制成计算出的旋转速度，从而防止研磨不均的发生。专利技术效果根据本专利技术取得如下效果：即便机器人的移动速度变化，也能够防止研磨不均的发生。附图说明图1是表示本专利技术的一个实施方式的研磨机器人系统的整体结构图。图2是用于说明图1的研磨机器人系统的控制部的框图。图3是表示图2的控制部所具备的表示机器人的前端的指令速度和对研磨机马达的指令旋转速度的关系的函数的一例的图表。图4是用于说明图1的研磨机器人系统的动作的流程图。附图标记说明1研磨机器人系统2机器人3研磨机4控制部13非易失性存储器(存储部)18转速传感器(转速检测部)W工件(研磨对象物体)具体实施方式下面参照附图，对本专利技术的一个实施方式的研磨机器人系统1进行说明。如图1和图2所示，本实施方式的研磨机器人系统1具备：机器人2；研磨机3，其安装在该机器人2的前端；以及控制部4，其用于控制机器人2和研磨机3。利用研磨机3研磨的研磨对象物体即工件W固定在从机器人2分离的固定位置上。机器人2例如是六轴多关节型机器人，能够任意设定安装在前端的研磨机3的位置和姿态。研磨机3具备：研磨工件W的圆板状的砂轮5；以及使该砂轮5沿着周向旋转的马达6。如图2所示，控制部4具备CPU7；以及与总线8并联连接的示教操作盘I/F10、ROM11、RAM12、非易失性存储器(存储部)13、轴控制电路14、附加轴控制电路15和转速控制电路16，其中总线8与该CPU7连接。在示教操作盘I/F10上连接有示教操作盘17，示教操作盘17带有显示器功能，操作人员手动操作该示教操作盘17，除了执行机器人2的动作程序的编写、修改、注册、或各种参数的设定以外，还执行所示教的动作程序的再生运行、点动进给等。支持机器人2和控制部4的基本功能的系统程序存储在ROM11中，此外，根据应用所示教的机器人2的动作程序和相关的设定数据存储在非易失性存储器13中，RAM12被用作暂时存储由CPU7进行的各种运算处理中的数据的存储区域。轴控制电路14接收通过用于控制机器人的运算处理(轨道计划编写和基于此的插补、逆向转换等)而编写的移动指令和从附属于各轴的脉冲编码器(省略图示)接收的反馈信号，并向使机器人2的各轴进行动作的伺服放大器(省略图示)输出转矩指令。附加轴控制电路15用于对安装在机器人2的前端的研磨机3的砂轮5的旋转速度进行控制。在研磨机3上具备转速传感器(转速检测部)18，用于检测砂轮5的转速。转速控制电路16根据动作程序中示教的机器人2的前端的指令速度和转速传感器18的输出值，计算提供给附加轴控制电路15的旋转速度指令。具体而言，转速控制电路16如图3所示，将表示机器人2的前端的指令速度(移动速度)和对研磨机3的马达6的指令旋转速度(旋转速度指令值)的关系的函数存储在非易失性存储器13中，如果动作程序所示教的机器人2的前端的指令速度被读入，则读取所存储的函数，计算对研磨机3的马达6的指令旋转速度，进而提供给附加轴控制电路15。在此，作为机器人2的前端的指令速度，能够举例说明动作程序中定义的TCP(ToolCenterPoint，工具中心点)的移动速度。在本实施方式中，作为TCP，例如可以定义研磨机3的砂轮5的与工件W的接触点。研磨机3的砂轮5的与工件W的接触点通过研磨机3的旋转而与工件W之间产生相对速度，并且如果通过动作程序使机器人2移动，则TCP相对于工件W移动的结果是，进一步产生相对速度。即，在砂轮5的旋转速度固定的情况下，机器人2的TCP向与砂轮5的旋转所引起的相对速度的方向相同的方向移动时，由于研磨机3的旋转速度明显增加，因此通过使砂轮5的旋转速度降低，能够使工件W和砂轮5的相对速度保持固定。与此相反，机器人2的TCP向与砂轮5的旋转所引起的相对速度的方向相反的方向移动时，由于研磨机3的旋转速度明显降低，因此通过使砂轮5的旋转速度增加，能够使工件W和砂轮5的相对速度保持固定。转速控制电路16以使所计算的指令旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种研磨机器人系统，其特征在于，具备：研磨机，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人，其在前端安装有该研磨机或研磨对象物体中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用所述研磨机研磨所述研磨对象物体；以及控制部，其用于控制该机器人和所述研磨机，该控制部计算按照所述机器人的前端的移动速度而变化的所述研磨机的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制所述研磨机的旋转速度。

【技术特征摘要】
2016.05.26 JP 2016-1049461.一种研磨机器人系统，其特征在于，具备：研磨机，其用于进行研磨，并且是马达驱动式；机器人，其在前端安装有该研磨机或研磨对象物体中的任一个并使该任一个移动，在将另一个设置在固定位置的状态下，利用所述研磨机研磨所述研磨对象物体；以及控制部，其用于控制该机器人和所述研磨机，该控制部计算按照所述机器人的前端的移动速度而变化的所述研磨机的旋转速度指令值，并根据计算出的旋转速度指令值，控制所述研磨机的旋转速度。2.根据权利要求1所述的研磨机器人系统，其特征在于，所述控制部根据所述机器人的动作程序所示...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田哲士，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP