【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人
,特别是涉及一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法和远程控制系统。
技术介绍
移动机器人是一种可在复杂环境下工作,具有自规划、自组织、自适应能力的机器人,具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势,目前在国内外正在被广泛的应用。在移动机器人相关技术研究中,导航技术属于其核心技术,也是实现智能化和自主移动的关键技术。目前常见的导航方式有电磁导航、惯性导航、视觉导航、无线导航、卫星导航、传感器数据导航等等。传统的导航方式或多或少存在着一些弊端,电磁导航灵活性差,定位不准确,智能性不高且大面积磁条铺设维护成本高。如专利号201210083407.6公开的一种磁导航巡检机器人,包括:可见光摄像机、云台、红外热成像仪、托台、电机驱动器、计算机、声音采集器、交换机、无线接收器WCB、声音采集器、前避碰传感器、前导航传感器、履带、道路摄像机、烟雾探测器、后避碰传感器、环境检测器、后导航传感器、地标传感器,机器人由四部分组成,分别是磁导航部分、履带行走结构部分、控制和采集部分、无线通讯部分结合实现自动循环检测,所述的磁导航部分包含前导航传感器和后导航传感器,导航传感器用于接收地面机器人行走轨迹的磁条信号;所述的履带行走结构部分,包含履带、避碰传感器、电机驱动器、地标传感器、急停开关、轮子;所述的无线通讯部分,包含交换机、无线接收器、全向扩展天线;所述的控制和采集部分,包含一个微处理器和多个传感器,通过连接伺服驱动器控制车体的移动;传感器与处理器相连,处理器与无线网桥相连,将传感器采集到的数据经过处理后通过无线传输到远程的 ...
【技术保护点】
一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤(1)、微型主机内安装ROS操作系统,利用ROS操作系统中的xtion采集到的摄像头数据生成二维点云数据,并利用gmapping框架和粒子滤波算法进行局部优化建立二维导航地图;或人工绘制二维导航地图,并将二维导航地图导入到微型主机内的ROS操作系统中,最后将二维导航地图储存至服务器后台;步骤(2)、按住客户端的语音按钮输入语音指令,并将语音指令传输至服务器,服务器接收语音指令后获取语音指令内的位置信息,并将位置信息与服务器后台储存的二维导航地图中的位置数据进行匹配,得到匹配结果后生成规划路径,并根据规划路径生成序列操作指令;步骤(3)、服务器将生成的序列操作指令发送到微型主机,微型主机根据序列操作指令控制机器人按序执行命令,以完成客户端语音指令中的相应操作,完成语音指令中指定操作后机器人返回初始位置;步骤(4)、通过语音播报装置语音播报需要执行的命令以及命令执行结果;步骤(5)、通过底座上的红外检测传感器、里程计和碰撞检测传感器检测机器人在按序执行命令过程中碰到的障碍物,并将检测数据通过微处理器发送给微型主机,微 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤(1)、微型主机内安装ROS操作系统,利用ROS操作系统中的xtion采集到的摄像头数据生成二维点云数据,并利用gmapping框架和粒子滤波算法进行局部优化建立二维导航地图;或人工绘制二维导航地图,并将二维导航地图导入到微型主机内的ROS操作系统中,最后将二维导航地图储存至服务器后台;步骤(2)、按住客户端的语音按钮输入语音指令,并将语音指令传输至服务器,服务器接收语音指令后获取语音指令内的位置信息,并将位置信息与服务器后台储存的二维导航地图中的位置数据进行匹配,得到匹配结果后生成规划路径,并根据规划路径生成序列操作指令;步骤(3)、服务器将生成的序列操作指令发送到微型主机,微型主机根据序列操作指令控制机器人按序执行命令,以完成客户端语音指令中的相应操作,完成语音指令中指定操作后机器人返回初始位置;步骤(4)、通过语音播报装置语音播报需要执行的命令以及命令执行结果;步骤(5)、通过底座上的红外检测传感器、里程计和碰撞检测传感器检测机器人在按序执行命令过程中碰到的障碍物,并将检测数据通过微处理器发送给微型主机,微型主机内的ROS操作系统根据检测数据重新规划路径,以绕开障碍物。2.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法,其特征在于,客户端登陆控制界面,通过按下控制界面上的方向键,以发送请求指令至服务器,服务器接收指令并解析后发送至微型主机,微型主机根据指令改变机器人的行走方向。3.根据权利要求2所述的一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法,其特征在于,通过客户端的控制界面能显示基于ROS操作系统生成的二维导航地图,在二维导航地图标记规划路径,同时能看到机器人在二维导航地图中所处的实时位置。4.根据权利要求1所述的一种基于ROS操作系统的机器人远程控制方法,其特征在于,在步骤(2)中,客户端利用科大讯飞SDK进行语音交互,SDK将客户端输入的语音指令转化成文本指令后传输至服务器,服务器获取文本指令
\t中的位置信息后与服务器后台储存的二维导航地图中的位置数据进行匹配,得到匹配结果后生成规划路径,并...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨燕,刘名运,申颖,夏锋,李朝晖,李景龙,
申请(专利权)人:湖南晖龙股份有限公司,
类型:发明
国别省市:湖南;43
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