机器人充电系统技术方案

本公开是关于一种机器人充电系统，包括：充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。通过本公开的技术方案，可以实现多台机器人对充电口的共用，从而对有限数量的充电口所支持的机器人进行数量扩充。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机器人充电系统。
技术介绍
在一些特定的场景，需要多个机器人进行协同工作，例如仓库机器人存取货物、工厂机器人为生产线送料、家居环境大户型需要多台扫地机器人或扫地机器人与擦地机器人搭配工作等。在相关技术中，仅将每个机器人作为独立个体进行考虑，因而每个机器人都独立实现充电操作。然而，如果同一场景下的机器人数量较多时，若仍然采用每个机器人独立充电的方案，需要占用大量的充电场地，造成空间浪费、管理困难的问题。在一些大户型的家居环境，现有的单个扫地机器人往往不能在一次清扫周期中完成大面积的清扫，而充电的时间又很长，多次清扫花费的时间较长导致不能在既定时间内完成所有清扫任务。
技术实现思路
本公开提供一种机器人充电系统，以解决相关技术中的不足。根据本公开的实施例，提供一种机器人充电系统，包括：充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。可选的，所述机器人包括：第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进行响应；第一控制模块，连接至所述第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；第一驱动轮模块，连接至所述第一控制模块，在接收到所述充电确认指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，以执行充电操作；以及，在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口。可选的，所述机器人包括：第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进行响应；第二控制模块，连接至所述第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；在所属的机器人处于充电状态的情况下，根据接收到的充电询问请求对应的机器人的剩余处理区域范围，在当前已充电量满足对所述剩余处理区域范围的处理需求的情况下，发出接续处理指令；第二驱动轮模块，连接至所述第二控制模块，在接收到所述充电确认指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，以执行充电操作；在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口；以及，在接收到所述接续处理指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述剩余处理区域范围；第一操作模块，连接至所述第二控制模块和所述第二驱动轮模块，在接收到所述接续处理指令的情况下，对所述剩余处理区域范围进行接续处理操作。可选的，所述充电基座包括：基座通信模块，在接收到机器人发出的充电询问请求的情况下，返回包含所述公共充电口的空闲状况的响应消息。可选的，所述充电基座上还包括：至少一个专用充电口；以及，所述机器人充电系统还包括：与所述专用充电口一一对应的至少一台机器人。可选的，每个专用充电口的关联区域设有与其他充电口相区别的唯一标识。可选的，所述唯一标识包括以下至少之一：电子标签、预设表面特征的标识结构。可选的，所述充电基座对应于至少一台高配置的机器人，该高配置的机器人包括：识别模块，用于获取待处理区域的物体的结构特征；处理模块，连接至所述识别模块，用于根据所述结构特征绘制所述待处理区域的地图；第二操作模块，连接至所述处理模块，用于根据所述地图对所述待处理区域进行处理操作。可选的，所述高配置的机器人还包括：第三设备通信模块，用于接收其他高配置的机器人绘制的所述待处理区域的部分区域地图；其中，所述处理模块还连接至所述第三设备通信模块，用于将所述通信模块接收到的部分区域地图与自身绘制的所述待处理区域的另一部分区域地图进行融合，得到所述待处理区域对应的完整区域地图。可选的，所述高配置的机器人还包括：第四设备通信模块，连接至所述处理模块，用于发送所述待处理区域的地图；所述充电基座对应于至少一台低配置的机器人，该低配置的机器人包括：第五设备通信模块，用于接收所述高配置的机器人发送的所述待处理区域的地图；第三操作模块，连接至所述第五设备通信模块，用于根据所述地图对所述待处理区域进行处理操作。可选的，所述充电基座对应的每台机器人包括：第四操作模块，用于根据与其他机器人共同针对所述待处理区域的协商方案，对所述待处理区域中对应的划分区域进行处理操作。可选的，所述充电基座对应的每台机器人包括：第六设备通信模块，用于接收其他机器人发送的充电通知消息，所述充电通知消息中包含对相应的划分区域的处理情况；其中，所述第四操作模块还连接至所述第六设备通信模块，用于在自身的剩余电量充足的情况下，对发送所述充电通知消息的机器人未完成处理的划分区域进行接续处理操作。可选的，所述机器人为自动清洁设备。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：由上述实施例可知，本公开通过使多台机器人对同一公共充电口进行分时复用，可以减少机器人对充电基座上的充电口的数量需求，从而使得同一时间内处于充电状态的机器人数量降低，有助于降低空间占用需求和管理难度。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电系统的示意图。图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图。图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人充电系统的充电场景示意图。图4是根据一示例性实施例示出的另一种机器人充电系统的充电场景示意图。图5是根据一示例性实施例示出的又一种机器人充电系统的充电场景示意图。图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人充电系统的示意图。图7是根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人充电系统，其特征在于，包括：充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电系统，其特征在于，包括：
充电基座，所述充电基座上设有至少一个公共充电口；
多台可对所述至少一个公共充电口进行分时复用的机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括：
第一设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询
问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；
以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进
行响应；
第一控制模块，连接至所述第一设备通信模块，在所属的机器人存在充
电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的
公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；
第一驱动轮模块，连接至所述第一控制模块，在接收到所述充电确认指
令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，
以执行充电操作；以及，在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的
机器人行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括：
第二设备通信模块，在所属的机器人存在充电需求的情况下发出充电询
问请求，并接收处于充电状态的其他机器人或所述充电基座返回的响应消息；
以及，在所属的机器人处于充电状态的情况下，对接收到的充电询问请求进
行响应；
第二控制模块，连接至所述第二设备通信模块，在所属的机器人存在充
电需求的情况下，若根据接收到的响应消息确定所述充电基座上存在空闲的
公共充电口，则发出充电确认指令，否则发出充电等待指令；在所属的机器
人处于充电状态的情况下，根据接收到的充电询问请求对应的机器人的剩余
处理区域范围，在当前已充电量满足对所述剩余处理区域范围的处理需求的

\t情况下，发出接续处理指令；
第二驱动轮模块，连接至所述第二控制模块，在接收到所述充电确认指
令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述充电基座上空闲的公共充电口处，
以执行充电操作；在接收到所述充电等待指令的情况下，驱动所属的机器人
行走至预设等待区域，以等待空闲的公共充电口；以及，在接收到所述接续
处理指令的情况下，驱动所属的机器人行走至所述剩余处理区域范围；
第一操作模块，连接至所述第二控制模块和所述第二驱动轮模块，在接
收到所述接续处理指令的情况下，对所述剩余处理区域范围进行接续处理操
作。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述充电基座包括：
基座通信模块，在接收到机器人发出的充电询问请求的情况下，返回包
含所述公共充电...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈睿，夏勇峰，
申请(专利权)人：小米科技有限责任公司，北京石头世纪科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11