一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统。点餐方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。通过上述方式，本发明专利技术能够使得机器人可以根据现场环境来运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统。
技术介绍
目前，在餐厅、酒店等就餐的公共场合，为了提高效率和节约成本，产生了利用机器人点餐的方案。现有技术的机器人点餐方案具体是：通过最短路径算法寻找点餐线路中两点之间的最短路径。具体而言，确定起始位置点和目标位置，根据点餐线路中感应点的距离(即权值)，计算起始位置和目标位置之间运动通过各路径距离的最小值。现有技术的最短路径算法规划出的路径有时无法满足现场环境的需求。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人、机器人的点餐方法及其点餐系统，使得机器人可以根据现场环境来运动。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人的点餐方法，该方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。其中，设置感应线路的步骤包括：设置多个感应路径点，由多个感应路径点组成感应线路；在感应线路上的预设位置设置可旋转点的步骤包括：在感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中设置可旋转点。其中，寻找可旋转点的步骤包括：判断机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径；若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。其中，方法还包括：判断机器人的前方是否遇到障碍物；若判断的结果为是，则停止运动；若判断的结果为否，则继续运动。其中，方法还包括：若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，该机器人包括：感应模块，可感应预先设置的感应线路；移动模块，可根据感应线路来移动，以达到目标位置，其中，感应线路上的预设位置设置有可旋转点，移动模块可在可旋转点上进行旋转操作；第一判断模块，用于判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；控制模块，用于在第一判断模块判断的结果为是时，以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径，在第一判断模块判断的结果为否时，寻找可旋转点。其中，机器人进一步包括第二判断模块，其中：控制模块在第一判断模块判断的结果为否时，进一步控制第二判断模块判断机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点，并在第二判断模块判断的结果为是时，以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径，在第二判断模块判断的结果为否时，首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后控制移动模块根据第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。其中，机器人还包括第三判断模块，其中：第三判断模块用于判断机器人的前方是否遇到障碍物；控制模块在第三判断模块判断的结果为是时，控制移动模块停止移动，在第三判断模块判断的结果为否，控制移动模块继续运动。其中，感应线路由多个感应路径点组成，控制模块进一步在移动模块停止移动的时间超过预设的时间阈值时，退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。为解决上述技术问题，本专利技术采用的又一个技术方案是：提供一种机器人的点餐系统，系统包括感应路线设置装置和机器人，其中：感应路线设置装置，用于设置感应线路，并在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；机器人包括如前文所述的机器人。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术提供一种机器人的点餐方法，该方法包括：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作；判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点；若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找可旋转点。因此，本专利技术可以根据现场的环境来设置点餐路径。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种机器人的点餐方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的一种点餐环境的点餐路径的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种机器人的点餐方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的一种机器人的点餐系统的结构示意图。具体实施方式请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种机器人的点餐方法的流程图。如图1所示，本专利技术的方法包括以下步骤：步骤S1：设置感应线路，机器人可通过感应该感应线路来移动到目标位置，其中，在感应线路上的预设位置设置可旋转点，机器人可在可旋转点上进行旋转操作。请结合图2所示，本步骤具体为：设置多个感应路径点，由多个感应路径点组成感应线路。如图2所示的感应路径点0-14。其中，感应路径点可以包括不可旋转点和可旋转点。或者设置感应条，由该感应条组成感应线路，在感应条上进一步设置可旋转点，未设置感应路径点的位置不可旋转。本实施例中，可旋转点优选设置在感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中。例如在感应线路上的至少一次没有餐桌的位置中设置该可旋转点，如图2所示的感应路径点1、2以及3等。在两个餐桌之间设置不可旋转点，如图2所示的感应路径点5、12以及13。在其他实施例中，还可以根据现场环境和点餐需要进行设置。步骤S2：判断机器人当前所在的位置是否包含有可旋转点。本步骤中，若判断的结果为是，则跳转到步骤S3，若判断的结果为否，则跳转到步骤S4。步骤S3：以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径。本步骤中，具体为初始化获得的感应路径点，并以当前的位置为起始位置，然后获取目标位置，进而按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径。步骤S4：寻找可旋转点。本步骤具体为：判断机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点。可选的，判断的是机器人直线运动的线路中是否包含有可旋转点。本步骤中，若判断的结果为是，则以机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径。若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据第三点餐路径运动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。值得注意的是，正向运动是指机器人沿着其正面进行的运动，负向运动是指机器人沿着其背面进行的运动。进一步的，本实施例在机器人运动过程中，还进一步判断机器人的前方是否遇到障碍物，若判断的结果为是，则停止运动。并进一步计算停止运动的时间，若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，以上一个感应路径点为起始位置重新本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的点餐方法，其特征在于，所述方法包括：设置感应线路，所述机器人可通过感应所述感应线路来移动到目标位置，其中，在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点，所述机器人可在所述可旋转点上进行旋转操作；判断所述机器人当前所在的位置是否包含有所述可旋转点；若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找所述可旋转点。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的点餐方法，其特征在于，所述方法包括：设置感应线路，所述机器人可通过感应所述感应线路来移动到目标位置，其中，在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点，所述机器人可在所述可旋转点上进行旋转操作；判断所述机器人当前所在的位置是否包含有所述可旋转点；若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第一点餐路径；若判断的结果为否，则寻找所述可旋转点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设置感应线路的步骤包括：设置多个感应路径点，由所述多个感应路径点组成所述感应线路；所述在所述感应线路上的预设位置设置可旋转点的步骤包括：在所述感应线路上的至少一侧未设有障碍物的位置中设置所述可旋转点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述寻找所述可旋转点的步骤包括：判断所述机器人基于其当前所在的位置进行的正向运动是否包含可旋转点；若判断的结果为是，则以所述机器人当前的位置为起始位置，按照最短路径算法生成从起始点位置、可旋转点位置到目标位置的第二点餐路径；若判断的结果为否，则首先按照最短路径算法生成从起始点位置到目标位置的第三点餐路径，然后根据所述第三点餐路径移动，直到遇到一个可旋转点，则之前的运动按照负向运动处理。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述机器人的前方是否遇到障碍物；若判断的结果为是，则停止运动；若判断的结果为否，则继续运动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若停止运动的时间超过预设的时间阈值，则退回上一个感应路径点，并重新规划其他路径。6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：感应模块，可感应预先设置的感应线路；移动模块，可根据所述感应线路来移动，以达到目标位置，其中，所述感应线路上的预设位置设置有可旋转点，所述移动模块可在所述可...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓帆，邹风山，孙铭泽，徐方，胡金涛，钱益舟，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21