多机器人系统及电子元件安装机技术方案

本发明专利技术课题在于提供一种对应于更换部件的种类而抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的多机器人系统及电子元件安装机。多机器人系统具备：控制装置（61）；由控制装置（61）驱动且具有可更换的更换部件（70）的多个机器人单元（9f、9r）。多个机器人单元（9f、9r）的轨道的至少一部分彼此重叠。控制装置（61）能够识别多个机器人单元（9f、9r）的位置，基于多个机器人单元（9f、9r）之间的相对距离（Lx、Ly）及根据更换部件（70）的种类而不同的机器人单元（9f、9r）的制动距离（Sx1、Sx2、Sy1、Sy2），来监控多个机器人单元（9f、9r）彼此之间的干扰。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及具备多个机器人単元的多机器人系统、及具备该多机器人系统的电子元件安装机。
技术介绍
在多机器人系统中，多个机器人単元的轨道有时会重叠。这种情况下，根据多个机器人単元的动作，多个机器人単元彼此可能会发生干扰。因此，在专利文献1、2中公开了ー种抑制多个机器人単元彼此之间的干扰的干扰抑制方法。专利文献专利文献I日本特开2011-14592号公报 专利文献2日本特开2006-68857号公报然而，在机器人単元中有时配置有更换部件。例如，在电子元件安装机的机器人单元的安装头上配置有可更换的吸嘴。在根据更换部件的种类而更换部件的重量不同的情况下，对更换部件进行更换时，机器人単元的制动距离改变。在专利文献1、2中并未公开与该更换部件的种类对应的干扰抑制方法。
技术实现思路
本专利技术的多机器人系统及电子元件安装机鉴于上述课题而完成。本专利技术目的在于提供一种对应于更换部件的种类而抑制多个机器人単元彼此之间的干扰的多机器人系统及电子元件安装机。(I)为了解决上述课题，本专利技术的多机器人系统具备控制装置；及由所述控制装置驱动且具有可更换的更换部件的多个机器人単元；所述多机器人系统的特征在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多机器人系统，具备：控制装置；及由所述控制装置驱动且具有可更换的更换部件的多个机器人单元；所述多机器人系统的特征在于，多个所述机器人单元的轨道的至少一部分彼此重叠，所述控制装置能够识别多个所述机器人单元的位置，并基于多个所述机器人单元之间的相对距离及根据所述更换部件的种类而不同的所述机器人单元的制动距离来监控多个所述机器人单元彼此之间的干扰。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：名桐启祐，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：