元件安装装置及在该元件安装装置中使用的吸嘴更换方法制造方法及图纸

元件安装装置(1)具备吸嘴站(72)，吸嘴站具备：升降部件(86)，能够进行升降；吸嘴收纳装置(77)，对与吸嘴工具(60)的种类对应的多个种类的吸嘴(66)以可拆装的方式进行收纳；定位装置(95)，根据吸嘴工具的种类而将吸嘴收纳装置定位于多个高度位置；及基准标记(78)，设于吸嘴收纳装置。更换控制装置(93)具有：基准标记位置计算部(93a)，将吸嘴收纳装置定位于多个高度位置，并分别算出多个高度位置处的基准标记的位置；及吸嘴更换控制部(93b)，在伴随着吸嘴工具的更换而吸嘴收纳装置被定位于多个高度位置时，以算出的基准标记的位置为基准，使吸嘴工具的位置对准吸嘴收纳装置的位置来更换吸嘴。

Component mounting device and suction nozzle replacement method used in the element mounting device

The device installation device (1) has a suction nozzle station (72), a suction nozzle station, a lifting unit (86), a lifting device (86), a suction nozzle (77), a multiple type of suction nozzle (66) corresponding to the type of the nozzle tool (60) in a disassembly way; a setting device (95), which will absorb the nozzle receiving device according to the type of the nozzle tool. The device is positioned at a plurality of height positions, and a reference mark (78) is arranged on the suction nozzle storage device. The replacement control unit (93) has: the reference mark position calculation unit (93a), positioning the suction receiving device at a number of high positions, and calculating the position of the reference mark at multiple heights, and the nozzle replacement control unit (93b), when the suction nozzle is replaced by the suction nozzle and the suction device is positioned at a number of high positions. Taking the position of the reference mark as the benchmark, the position of the suction nozzle tool is adjusted to the position of the suction nozzle receiving device to replace the suction nozzle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装装置及在该元件安装装置中使用的吸嘴更换方法
本专利技术涉及能够自动地更换吸嘴及保持该吸嘴的吸嘴工具的元件安装装置及在该元件安装装置中使用的吸嘴更换方法。
技术介绍
元件安装装置通过吸嘴对被供给到吸附位置的电子元件进行吸附，并将该电子元件向电路基板上的预定的坐标位置(安装位置)安装。在这样的元件安装装置中，存在如专利文献1所示那样将保持有吸嘴的吸嘴工具以可更换的方式安装于元件移载装置的结构。更换用的吸嘴工具被保管于设置在元件安装装置的机内的工具站中。元件安装装置通过对保持吸嘴工具的元件移载装置的动作进行控制，而自动地更换为与要安装的电子元件的类别等对应的吸嘴工具。然而，近年来，实施了将吸嘴的保持个数不同的多种吸嘴工具自动地向元件移载装置安装的尝试。当吸嘴的保持个数不同时，吸嘴的大小(长度及直径)不同，根据元件移载装置上所安装的吸嘴工具的种类不同而吸嘴相对于元件移载装置的高度位置各不相同。在先技术文献专利文献1：日本特开2006-261325号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题对于这样的多种吸嘴工具，如果想要自动地更换吸嘴，则需要在设于元件安装装置的机内的吸嘴站中设置收纳有多种吸嘴的吸嘴收纳装置，而且，在更换吸嘴时，需要根据吸嘴工具的种类来变更吸嘴收纳装置的高度位置。然而，如果根据元件移载装置上所安装的吸嘴工具的种类而将吸嘴收纳装置的高度位置定位于不同的位置，则由于使吸嘴收纳装置升降的升降机构的精度，而吸嘴收纳装置的基准标记相对于基准位置的位置(收纳部的位置)根据高度位置而微小地变化。因此，吸嘴收纳装置与吸嘴工具的关系位置产生位置偏差，无法稳定地进行吸嘴更换。本专利技术鉴于这样的情况而作出，目的在于提供一种能够消除在吸嘴收纳装置的多个高度位置间产生的吸嘴收纳装置相对于基准位置的位置偏差的影响的元件安装装置及在该元件安装装置中使用的吸嘴更换方法。用于解决课题的方案本专利技术的特征在于，涉及一种元件安装装置，具备：元件移载装置，以可拆装的方式安装以可拆装的方式保持有吸嘴的吸嘴工具，使上述吸嘴工具移动而将吸附于上述吸嘴的电子元件向基板上的安装位置移载；工具站，保管更换用的上述吸嘴工具；吸嘴站，保管更换用的上述吸嘴；及更换控制装置，构成为，将保管于上述工具站的更换用的上述吸嘴工具向上述元件移载装置安装，并将收纳于上述吸嘴站的更换用的上述吸嘴向上述吸嘴工具安装，上述吸嘴站具备：升降部件，能够进行升降；吸嘴收纳装置，设置在上述升降部件上，对与上述吸嘴工具的种类对应的多种上述吸嘴以可拆装的方式进行收纳；定位装置，根据上述元件移载装置上所安装的上述吸嘴工具的种类，将上述升降部件上的上述吸嘴收纳装置定位于多个高度位置；及基准标记，设于上述吸嘴收纳装置，上述更换控制装置具有：基准标记位置计算部，通过上述定位装置将上述吸嘴收纳装置定位于上述多个高度位置，在上述多个高度位置处分别识别上述基准标记，基于识别结果，分别算出上述多个高度位置处的上述基准标记的位置；及吸嘴更换控制部，在上述吸嘴收纳装置伴随着上述吸嘴工具的更换而被定位于上述多个高度位置时，以由上述基准标记位置计算部算出的上述基准标记的位置为基准，使上述吸嘴工具的位置对准上述吸嘴收纳装置的位置来更换上述吸嘴。专利技术效果根据本专利技术，预先分别算出多个高度位置处的基准标记的位置，而在更换吸嘴时进行位置修正，因此在伴随着更换为种类不同的吸嘴工具而将吸嘴收纳装置定位于多个高度位置时，能够消除在各高度位置间产生的吸嘴收纳装置相对于基准位置的位置偏差的影响，能够稳定、无误地对多种吸嘴工具更换吸嘴。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的元件安装装置整体的概略俯视图。图2是表示头单元的从头主体拆下后的状态的吸嘴工具的立体图。图3是表示吸嘴工作机构的主要部分的结构的图。图4是表示吸嘴站的吸嘴收纳装置的俯视图。图5是表示在吸嘴收纳装置的收纳孔中收纳有吸嘴的状态的剖视图。图6是从图5的箭头6方向观察的收纳孔的俯视图。图7是表示将吸嘴收纳装置定位于多个高度位置的定位装置的概要图。图8是表示对元件安装装置进行控制的控制块的图。图9是表示吸嘴更换的准备处理的流程图。图10是表示吸嘴更换处理的流程图。图11是表示吸嘴更换的准备处理的变形例的流程图。具体实施方式以下，基于附图，说明本专利技术的实施方式。本专利技术的实施方式的元件安装装置是通过吸嘴吸附被供给到吸嘴吸附位置的电子元件，并将该电子元件安装于电路基板上的预定的坐标位置(安装位置)的装置。(1.元件安装装置1的整体结构)如图1所示，元件安装装置1具备：基板输送装置10、元件供给装置20、元件移载装置30、基板相机71、元件相机75、吸嘴站72、工具站73及控制装置90。在以下的说明中，将元件安装装置1的水平宽度方向(图1中的左右方向)设为X轴方向，将元件安装装置1的水平长度方向(图1中的上下方向)设为Y轴方向，将与X轴及Y轴垂直的铅垂方向(图1中的前后方向)设为Z轴方向。基板输送装置10由带式输送器等构成，沿着X轴方向输送基板Bd。基板输送装置10将基板Bd定位于元件安装装置1的机内的预定位置。并且，基板输送装置10在执行了基于元件安装装置1的安装处理之后，将基板Bd向元件安装装置1的机外送出。元件供给装置20供给向基板Bd安装的电子元件。元件供给装置20具有沿着X轴方向排列配置的多个插槽。在多个插槽中分别以可拆装的方式安设有供料器21。元件供给装置20通过供料器21使载带进给移动，向位于供料器21的前端侧(图1的上侧)的吸嘴吸附位置供给电子元件。元件移载装置30构成为能够沿着X轴方向及Y轴方向移动。元件移载装置30从元件安装装置1的长度方向的后部侧(图1的上侧)配置至前部侧的元件供给装置20的上方。元件移载装置30具备：XY机器人31、移动台32及头单元33。XY机器人31构成为能够通过直动机构而使移动台32沿着XY轴方向移动。头单元33以可拆装的方式设置于XY机器人31的移动台32。另外，头单元33将多个吸嘴66支撑为能够绕着与Z轴平行的R轴旋转且能够进行升降(参照图2)。吸嘴66相对于头单元33的升降位置或角度、负压的供给状态受到控制。吸嘴66通过被供给负压而对于被供给到供料器21的吸嘴吸附位置的电子元件进行吸附保持。元件移载装置30通过XY机器人31及头单元33的动作，将吸附于吸嘴66的电子元件向基板Bd上的安装位置移载。关于元件移载装置30的详细结构，在后文叙述。基板相机71以使光轴沿着Z轴方向朝下的方式固定于元件移载装置30的移动台32。元件相机75以使光轴沿着Z轴方向朝上的方式固定在元件安装装置1的基台34上。元件相机75构成为能够拍摄由吸嘴66吸附的电子元件。在移动台32移动到由基板输送装置10定位后的基板Bd的上方时，基板相机71能够拍摄该基板Bd。通过基板相机71的拍摄而取得的基板Bd的图像例如在电子元件的安装处理中，用于由基板输送装置10定位后的基板Bd的定位状态的识别。吸嘴站72保管多个吸嘴66。多个吸嘴66对应于吸嘴工具60的种类而设有多种，由以可拆装的方式设置于吸嘴站72的吸嘴收纳装置77(参照图4)收纳。关于吸嘴收纳装置77的详情在后文叙述。工具站73保管多种吸嘴工具60。在设于工具站73的多个工具收纳部中分别收纳能够向元件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种元件安装装置，具备：元件移载装置，以可拆装的方式安装以可拆装的方式保持有吸嘴的吸嘴工具，使所述吸嘴工具移动而将吸附于所述吸嘴的电子元件向基板上的安装位置移载；工具站，保管更换用的所述吸嘴工具；吸嘴站，保管更换用的所述吸嘴；及更换控制装置，构成为，将保管于所述工具站的更换用的所述吸嘴工具向所述元件移载装置安装，并将收纳于所述吸嘴站的更换用的所述吸嘴向所述吸嘴工具安装，所述元件安装装置的特征在于，所述吸嘴站具备：升降部件，能够进行升降；吸嘴收纳装置，设置在所述升降部件上，对与所述吸嘴工具的种类对应的多种所述吸嘴以可拆装的方式进行收纳；定位装置，根据所述元件移载装置上所安装的所述吸嘴工具的种类，将所述升降部件上的所述吸嘴收纳装置定位于多个高度位置；及基准标记，设于所述吸嘴收纳装置，所述更换控制装置具有：基准标记位置计算部，通过所述定位装置将所述吸嘴收纳装置定位于所述多个高度位置，在所述多个高度位置处分别识别所述基准标记，基于识别结果，分别算出所述多个高度位置处的所述基准标记的位置；及吸嘴更换控制部，在所述吸嘴收纳装置伴随着所述吸嘴工具的更换而被定位于所述多个高度位置时，以由所述基准标记位置计算部算出的所述基准标记的位置为基准，使所述吸嘴工具的位置对准所述吸嘴收纳装置的位置来更换所述吸嘴。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装装置，具备：元件移载装置，以可拆装的方式安装以可拆装的方式保持有吸嘴的吸嘴工具，使所述吸嘴工具移动而将吸附于所述吸嘴的电子元件向基板上的安装位置移载；工具站，保管更换用的所述吸嘴工具；吸嘴站，保管更换用的所述吸嘴；及更换控制装置，构成为，将保管于所述工具站的更换用的所述吸嘴工具向所述元件移载装置安装，并将收纳于所述吸嘴站的更换用的所述吸嘴向所述吸嘴工具安装，所述元件安装装置的特征在于，所述吸嘴站具备：升降部件，能够进行升降；吸嘴收纳装置，设置在所述升降部件上，对与所述吸嘴工具的种类对应的多种所述吸嘴以可拆装的方式进行收纳；定位装置，根据所述元件移载装置上所安装的所述吸嘴工具的种类，将所述升降部件上的所述吸嘴收纳装置定位于多个高度位置；及基准标记，设于所述吸嘴收纳装置，所述更换控制装置具有：基准标记位置计算部，通过所述定位装置将所述吸嘴收纳装置定位于所述多个高度位置，在所述多个高度位置处分别识别所述基准标记，基于识别结果，分别算出所述多个高度位置处的所述基准标记的位置；及吸嘴更换控制部，在所述吸嘴收纳装置伴随着所述吸嘴工具的更换而被定位于所述多个高度位置时，以由所述基准标记位置计算部算出的所述基准标记的位置为基准，使所述吸嘴工具的位置对准所述吸嘴收纳装置的位置来更换所述吸嘴。2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其中，所述吸嘴收纳装置能够定位于作为退避位置的下段位置、与所述吸嘴工具的种类对应的作为第一更换位置的中段位置及与所述吸嘴工具的种类对应的作为第二更换位置的上段位置。3.根据权利要求1所述的元件安装装置，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：西山识，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP