机器人固化装箱系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人固化装箱系统，包装箱输送线的进箱线与出箱线首尾衔接，进箱线与出箱线之间设有纵向能升降的隔挡，出箱线首端嵌设有一速度大于该出箱线输送带速度的加速输送带，出箱线上间隔设有若干纵向能够升降的包装箱夹紧定位装置；奶包抓取机器人能够在出箱线一侧的奶包输送线上抓取设定数量的奶包排列放置于包装箱内；第一、二感应装置能够分别感应包装箱位置和奶包的位置，第一、二感应装置能够将感应信号传输给控制器，控制器能够控制隔挡和奶包抓取机器人动作，本实用新型专利技术实现了包装箱的精确定位，通过转弯线实现了进箱线和出箱线平行排列的快速转换，节省空间，定位准确，实现了奶包的快速、准确装箱。（*该技术在2021年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及ー种奶包装箱机构，尤指涉及ー种机器人固化装箱系统。
技术介绍
目前利乐包形式的液态奶生产过程中，封装好的奶包从流水线上流过，装箱人员手动将ー包包的奶包放入包装箱，人工速度慢，包装效率低，工人劳动强度大，在奶包放置过程中经常有奶包碰伤、排列不整齐和漏装等现象发生。
技术实现思路
为了克服上述缺陷，本技术提供一种机器人固化装箱系统，该机器人固化装箱系统传输稳定、装箱快速、整齐，节省空间。本技术为了解决其技术问题所采用的技术方案是一种机器人固化装箱系统，包括机架、包装箱输送线、奶包输送线、奶包抓取机器人和控制器，其中包装箱输送线包括进箱线和出箱线，以实际使用方向为基准，进箱线的输送带末端与出箱线的输送带首端对齐衔接，进箱线末端与出箱线首端之间设有一纵向能够升降的隔挡，所述出箱线首端嵌设有ー速度大于该出箱线输送带速度的加速输送带，出箱线上沿其运动方向间隔设有若干纵向能够升降的包装箱夹紧定位装置；奶包输送线位于包装箱输送线的出箱线ー侧并与之同向运行；奶包抓取机器人固定于机架上，奶包抓取机器人能够抓取设定数量的奶包排列放置于包装箱内；机架设有第一、ニ感应装置，该第一、ニ感应装置能够分别感应包装箱位置和奶包的位置，第一、ニ感应装置能够将感应信号传输给控制器，控制器能够控制隔挡和奶包抓取机器人动作，将包装箱放置于包装输送线的进箱线上，包装箱在进箱线带动下向前运动，进而进入到出箱线首端位置，包装箱被加速输送带带着加速运动，包装箱夹紧定位装置纵向升起，最终将包装箱夹紧固定，在运动过程中包装箱处于夹紧状态，不会发生偏斜，保证定位精确，防止发生干渉，在前一包装箱没有被第一后夹紧连杆夹紧前，进箱线末端和出箱线首端之间的隔挡保持升起状态起到阻挡作用，防止后一包装箱流过影响第一后夹紧连杆夹紧前ー包装箱，当包装箱和奶包流过时，第一、ニ感应装置将它们的位置信息传送给控制器，控制器控制奶包抓取机器人将奶包按照设定要求排列于包装箱内。作为本技术的进ー步改进，出箱线上包装箱夹紧定位装置包括第一、ニ前夹紧连杆和第一、ニ后夹紧连杆，所述第一前夹紧连杆中间与出箱线的输送带侧壁铰接，第一前夹紧连杆一端点与第二前夹紧连杆另一端铰接，第二前夹紧连杆一端与出箱线的输送带铰接，所述第二前夹紧连杆一端相对于其另一端位于出箱线的输送带运动方向的前方，所述第一后夹紧连杆中间与出箱线的输送带侧壁铰接，第一后夹紧连杆一端点与第二后夹紧连杆一端铰接，第二后夹紧连杆另一端与出箱线的输送带铰接，所述第二后夹紧连杆一端相对于其另一端位于出箱线的输送带运动方向的前方，所述第一前夹紧连杆另一端和第一后夹紧连杆另一端均位于出箱线的输送带用于输送的外侧面，包装箱在加速输送带的带动下快速运行，使得进入出箱线的包装箱沿其运动方向的前方紧顶第一前夹紧连杆，当其运动到一定的位置，第一后夹紧连杆转过第二输送带圆弧段后由水平状态逐渐变为竖直状态，这样包装箱就被第一前夹紧连杆和第一后夹紧连杆夹住向前运动了，在运动过程中其处于夹紧状态，不会发生偏斜，保证定位精确，防止发生干渉；除了该种结构外，本领域技术人员根据本专利还能很容易想到类似的结构，如采用气缸带动纵向能够升降的前后止挡块，后止挡块上侧设置倾斜的倒角结构，也或者是通过电机带着若干凸轮机构，通过凸轮旋转实现纵向升降和沿输送带运动方向的夹紧。作为本技术的进ー步改进，所述第一前夹紧连杆背向包装箱运动方向的ー侧设有ー第一定位板，第一后夹紧连杆朝向第一前夹紧连杆的ー侧设有一具有弹性的第二定位板，第二定位板可以是弹性材料制成，也可以在第二定位板和第一后夹紧连杆之间设有弾性件，如弹簧等。作为本技术的进ー步改进，所述出箱线为链轮链条传动结构，出箱线的输送带为链条。 作为本技术的进ー步改进，包装箱输送线还包括转弯线，该转弯线包括平行排列的第一、ニ换向线、垂直传送线、限位框、第三感应装置和限位装置，第一、ニ换向线分别与包装箱输送线的进箱线和出箱线同向衔接，垂直传送线首端嵌设于第一换向线末端，垂直传送线末端嵌设于第二换向线首端，垂直传送线纵向能够升降，限位框固定设于第一换向线末端，第三感应装置能够感应第一、ニ换向线和垂直传送线上包装箱的位置并传信于控制器，控制器能够控制限位装置动作，限位装置能够限制第一、ニ换向线和垂直传送线上包装箱运动，当包装箱从进箱线流出进入转弯线的第一换向线上，当包装箱到达第一换向线末端位置时(由于有限位框，包装箱不会掉落到第一换向线外側)，垂直传送线升起，包装箱就在垂直传送线上传输，当包装箱到达垂直传送线末端，垂直传送线下降，包装箱就进入到第二换向线的首端，进而进入流入到出箱线上，该种结构在进箱线和出箱线平行反向排列时实现快速换向，节省空间。作为本技术的进ー步改进，所述限位装置能够限制第一、ニ换向线和垂直传送线上包装箱运动的结构为限位装置为纵向能够升降的第一、ニ、三限位块，该第一、ニ、三限位块分别位于第一换向线的中部、垂直传送线的中部、第二换向线的中部位置，当第一换向线末端已经有包装箱时，第一限位块升起，防止进箱线上的包装箱继续流入挤压第一换向线末端包装箱，干涉其输送到垂直传送线上，当垂直传送线末端已有包装箱，垂直传送线中间的限位块就升起，防止其继续流入到垂直传送线末端，这样就起到了包装箱的位置限定，防止出现堆挤干涉传输的现象，使传输有序进行。作为本技术的进ー步改进，所述第一、ニ、三限位块纵向能够升降的结构为还设有第一、ニ、三汽缸，该第一、ニ、三汽缸呈竖直状态固设于机架上，第一、ニ、三汽缸的活塞杆分别与第一、ニ、三限位块固连。作为本技术的进ー步改进，所述进箱线和出箱线垂直包装箱运动方向的两侧匀设有挡板(对包装箱进行限位)，所述进箱线首端的挡板和出箱线首端的挡板均呈喇叭ロ状(具有导向作用，包装箱流入顺畅)。作为本技术的进ー步改进，所述奶包输送线首端还延伸设有一段衔接输送带，该衔接输送带由若干转动的滚筒组成，保证奶包输送线与生产线上奶包的灌装线的输送线完美衔接，使用时该衔接输送带恰填补位于灌装线和奶包输送线衔接端圆弧形成的间隙处，实现了灌装线与奶包输送线的完美过渡。作为本技术的进一步改进，所述奶包抓取机器人为德尔塔机器人和选择顺应性装配机器手臂中的一种。本技术的有益效果是本技术通过在出箱线上设置包装箱定位夹紧装置，实现了包装箱的精确定位，通过转弯线实现了进箱线和出箱线平行排列的快速转换，节省空间，定位准确，实现了奶包的快速、准确装箱。附图说明图I为本技术的立体图；图2为本技术的主视图；图3为图2中A-A向剖视图；图4为本技术的俯视图；图5为出箱线立体图；图6为出箱线上包装箱夹紧定位装置结构原理示意图；图7为奶包输送线立体图。具体实施方式实施例一种机器人固化装箱系统，包括机架I、包装箱输送线、奶包输送线2、奶包抓取机器人3和控制器，其中包装箱输送线包括进箱线4和出箱线5，以实际使用方向为基准，进箱线4的输送带末端与出箱线5的输送带首端对齐衔接，进箱线4末端与出箱线5首端之间设有一纵向能够升降的隔挡6，所述出箱线5首端嵌设有一速度大于该出箱线5输送带速度的加速输送带51，出箱线5上沿其运动方向间隔设有若干纵向能够升降的包装箱夹紧定位装置；奶包输送线2位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人固化装箱系统，其特征在于：包括机架(1)、包装箱输送线、奶包输送线(2)、奶包抓取机器人(3)和控制器，其中：包装箱输送线包括进箱线(4)和出箱线(5)，以实际使用方向为基准，进箱线(4)的输送带末端与出箱线(5)的输送带首端对齐衔接，进箱线(4)末端与出箱线(5)首端之间设有一纵向能够升降的隔挡(6)，所述出箱线(5)首端嵌设有一速度大于该出箱线(5)输送带速度的加速输送带(51)，出箱线(5)上沿其运动方向间隔设有若干纵向能够升降的包装箱夹紧定位装置；奶包输送线(2)位于包装箱输送线的出箱线(5)一侧并与之同向运行；奶包抓取机器人(3)固定于机架(1)上，奶包抓取机器人(3)能够抓取设定数量的奶包排列放置于包装箱内；机架(1)设有第一、二感应装置，该第一、二感应装置能够分别感应包装箱位置和奶包的位置，第一、二感应装置能够将感应信号传输给控制器，控制器能够控制隔挡(6)和奶包抓取机器人(3)动作。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李政德，刘霞，
申请(专利权)人：苏州澳昆智能机器人技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：