涂装系统技术方案

本发明专利技术涉及一种涂装系统。根据实施方式的涂装系统包括：涂装室，其被天花板和侧壁围起；传送线，其被设置在涂装室中并且传送被涂装物；以及涂装机器人，其对被涂装物执行涂装。涂装机器人包括：底座部分，其固定在涂装室中的侧壁侧；以及手臂部分，其连接到底座部分并且具有七轴构造。

【技术实现步骤摘要】

本文中讨论的实施方式涉及涂装系统。
技术介绍
常规地，已知一种机器人，其中底座部分固定到地板并且具有七轴构造的手臂部分连接到该底座部分(例如，参见日本专利特开2009-125783)。机器人在具有七轴构造的手臂部分的末端设置有与作业用途相对应的末端执行器(end effector),并且该机器人通过 将该末端执行器控制到与作业相对应的位置和姿势来执行作业。通过将例如涂装枪作为末端执行器附接至手臂部分的末端，上述常规机器人可以用作涂装机器人。在设置了涂装机器人的涂装室中，除了对温度、湿度等进行的空调控制夕卜，还进行用于防止涂料飞溅的气流控制。随着涂装室变得越来越大，执行空调控制和气流控制的设备变得越来越大并且消耗更多的能量。因而，期望减小涂装系统中的涂装室的大小。然而，当使用上述现有机器人作为涂装机器人时，需要用于将底座部分固定到涂装室的地板的空间。因此，在减小涂装室的大小方面存在问题。实施方式的方面的目的是提供能够减小涂装室的大小的涂装系统。
技术实现思路
根据实施方式的方面的涂装系统包括涂装室，该涂装室由侧壁和天花板围起；传送线，该传送线布置在所述涂装室中并且传送被涂装物；以及涂装机器人，该涂装机器人对所述被涂装物进行涂装。所述涂装机器人包括底座部分，该底座部分固定在所述涂装室中的所述侧壁侧；以及手臂部分，该手臂部分连接至所述底座部分并且具有七轴构造。根据实施方式的方面，能够提供一种能够减小涂装室的大小的涂装系统。附图说明通过结合附图时参考以下详细描述，将更好地理解本专利技术，也将更加容易地获得对本专利技术及本专利技术带来的很多益处的更完整的理解，其中图I是示意性地例示根据第一实施方式的涂装系统的构造的图；图2是根据第一实施方式的涂装机器人的外观示意图；图3是例示根据第一实施方式的管道的设置的示意图；图4是例示根据第一实施方式的涂装机器人的轴构造的图；图5A、图6A、图7A、图8A、图9A和图IOA是例示具有六轴构造的涂装机器人的姿势示例的图；图5B、图6B、图7B、图8B、图9B和图IOB是例示根据第一实施方式的涂装机器人的姿势示例的图；图11是例示根据第一实施方式的控制装置的构造的图12和图13是根据第一实施方式的控制装置对涂装机器人的控制方法的说明图；图14是例示根据第二实施方式的控制装置的构造的图；以及图15是例示根据第二实施方式的由控制装置进行的处理过程的流程图。具体实施例方式在下文中，将基于附图详细描述本申请公开的涂装系统的实施方式。本专利技术并不限于这些实施方式。在下文中，将Y轴的正侧定义为右侧，将Y轴的负侧定义为左侧，将Z轴的正侧定义为上侧，将Z轴的负侧定义为下侧，将X轴的正侧定义为后侧，并且将X轴的负侧定义为前侧。 (第一实施方式)首先，将说明根据第一实施方式的涂装系统。图I是示意性地例示根据第一实施方式的涂装系统I的构造的图。如图I所示，根据第一实施方式的涂装系统I包括涂装室10、涂装机器人20a和20b、传送线50和控制装置60a和60b。涂装机器人20a被控制装置60a控制，涂装机器人20b被控制装置60b控制。尽管未示出，在该涂装系统I中，例如，在涂装系统I中设置了在涂装室10中进行空调控制的装置、进行气流控制以防止在涂装期间涂料飞溅的装置等。涂装室10是被天花板11、左侧壁12a和右侧壁12b围起来的房间。左支柱13a和右支柱13b设置在涂装室10的外侧。左支柱13a沿着左侧壁12a的外侧面设置，右支柱13b沿着右侧壁12b的外侧面设置。涂装机器人20a和20b是具有内压防爆结构的涂装机器人，其中用于驱动每个关节的马达被设置在气密室中。涂装机器人20a和20b中的每一个包括固定到涂装室10中的侧壁12a或12b侧的底座部分21，并且具有连接到底座部分21的具有七轴构造的手臂部分22。涂装枪23附接到每个手臂部分22的末端并且涂装枪23的位置和姿势是通过控制装置60a和60b对手臂部分22的控制来控制的。涂装机器人20a和20b分别基于控制装置60a和60b的控制来涂装被涂装物2的左半边和右半边。具体地，涂装机器人20a基于控制装置60a的控制，利用附接到手臂部分22的末端的涂装枪23来涂装被涂装物2的左半边。涂装机器人20b基于控制装置60b的控制，利用附接到手臂部分22的末端的涂装枪23来涂装被涂装物2的右半边。传送线50是在向前的方向(X轴的负方向)上传送被涂装物2的装置，并且包括用于将被涂装物2载置在其上表面的载置台51和在向前方向上移动载置台51的移动机构52。控制装置60a和60b中的每一个通过控制涂装机器人20a或者20b的手臂部分22来控制附接到手臂部分22的末端的涂装枪23的位置和姿势。接着，控制装置60a和60b中的每一个在控制涂装枪23的位置和姿势的同时通过从涂装枪23喷射涂料来涂装载置在传送线50的载置台51上的被涂装物2。这样，涂装系统I利用传送线50传送被涂装物2，并且利用涂装机器人20a和20b涂装被涂装物2。在涂装系统I中，涂装机器人20a和20b中的每一个的底座部分21被固定至侧壁12a或者12b侧上比被涂装物2高的位置处。因此，与包括底座被固定到地板的涂装机器人的涂装室相比，该涂装室10的水平方向上的宽度可以制作得小。结果，可以减小涂装室10的大小。如果侧壁12a和12b的强度足以保持涂装机器人20a和20b，则涂装机器人20a和20b的底座部分21可以直接固定到侧壁12a和12b。这意味着可以通过将底座部分21固定到支柱13a和13b或者固定到侧壁12a和12b本身而将底座部分21固定在侧壁12a和12b侧上。接着，将具体说明涂装机器人20a和20b中的每一个的构造。因为涂装机器人20b与涂装机器人20a镜像对称，下面将主要说明涂装机器人20a的构造。图2是涂装机器人20a的外观示意图。涂装机器人20a设置有向涂装枪23提供流体的管道38 (见图3)，然而，在下文中，除了在稍后描述的图3中以外，省略了管道38。 如上所述，涂装机器人20a包括底座部分21、手臂部分22和涂装枪23。如图2所示，底座部分21被固定到左支柱13a的支承面15a。另外，手臂部分22包括旋转底座部分31、第一手臂32、第二手臂33、第三手臂34和腕部35。旋转底座部分31被底座部分21支承为可绕作为中心轴的第一轴LI旋转，该第一轴LI与传送线50的传送方向(X轴方向)平行。第一手臂32被旋转底座部分31支承为可绕作为中心轴的第二轴L2旋转，该第二轴L2与第一轴LI偏离并且垂直。这样，因为第二轴L2与第一轴LI偏离并且垂直，所以与第二轴L2与第一轴LI垂直并且与第一轴LI交叉的情况相比，可以将手臂部分22制作得长。第二轴L2可以与第一轴LI垂直并交叉。第二手臂33被第一手臂32支承为可绕作为中心轴的第三轴L3旋转，该第三轴L3与第二轴L2垂直。第三手臂34被第二手臂33支承为可绕作为中心轴的第四轴L4旋转，该第四轴L4与第三轴L3垂直。形成第四轴L4的关节部分44由包括第二手臂33的末端部分和第三手臂34的基端部分的区域形成。腕部35由第五轴L5到第七轴L7总共三个轴构成，并且其基端被第三手臂34的末端可旋转地支承。涂装枪23附接到腕部35的末端并且从涂装枪23喷射涂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂装系统，该涂装系统包括：涂装室，其被侧壁和天花板围起；传送线，其被设置在所述涂装室中并且传送被涂装物；以及涂装机器人，其对所述被涂装物执行涂装，其中，所述涂装机器人包括：底座部，其固定在所述涂装室中的所述侧壁侧，以及臂部，其连接到所述底座部并且具有七轴构造。

【技术特征摘要】
2011.06.24 JP 2011-1402951.一种涂装系统，该涂装系统包括 涂装室，其被侧壁和天花板围起； 传送线，其被设置在所述涂装室中并且传送被涂装物；以及 涂装机器人，其对所述被涂装物执行涂装，其中， 所述涂装机器人包括 底座部，其固定在所述涂装室中的所述侧壁侧，以及 臂部，其连接到所述底座部并且具有七轴构造。2.根据权利要求I所述的涂装系统，其中所述臂部包括 旋转底座部，其被所述底座部支承为能够绕第一轴旋转，所述第一轴与所述传送线的传送方向平行， 第一手臂，其被所述旋转底座支承为能够绕第二轴旋转，所述第二轴与第一轴垂直并交叉，或者与所述第一轴偏离并垂直， 第二手臂，其被所述第一手臂支承为能够绕第三轴旋转，所述第三轴与所述第二轴垂直， 第三手臂，其被所述第二手臂支承为能够绕第四轴旋转，所述第四轴与所述第三轴垂直，以及 腕部，其被所述第三手臂的末端可旋转地支承并且具有包括第五轴到第七轴的三轴构造。3.根据权利要求2所述的涂装系统，该涂装系统还包括控制装置，所述控制装置控制所述涂装机器人， 其中当使所述涂装机器人待机时，所述控制装置将所述涂装机器人设置成所述第二轴与所述第四轴水平并且所述第三轴指向铅直方向的基准姿势。4.根据权利要求3所述的涂装系统，其中在由于将所述第三轴的旋转位置保持在所述基准姿势的同时驱动所述臂部而使形成所述第四轴的关节部的位置落到预定范围之外的情况下，在所述关节部的位置落到所述预定范围之外之前，所述控制装置驱动所述第三轴以将所述关节部的位置保持在所述预定范围之内。5.根据权利要求4所述的涂装系统，其中所述控制装置使所述涂装机器人顺序执行多个插补动作以涂装所述被涂装物，并且在从一个插补动作完成到下一个插补动作开始的期间驱动所述第三轴。6.根据权利要求5所述的涂装系统，其中在由于在所述一个插补动作完成之后将所述第三轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥真义，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：