【技术实现步骤摘要】
本文中讨论的实施方式涉及涂装系统。
技术介绍
常规地，已知一种机器人，其中底座部分固定到地板并且具有七轴构造的手臂部分连接到该底座部分(例如，参见日本专利特开2009-125783)。机器人在具有七轴构造的手臂部分的末端设置有与作业用途相对应的末端执行器(end effector),并且该机器人通过 将该末端执行器控制到与作业相对应的位置和姿势来执行作业。通过将例如涂装枪作为末端执行器附接至手臂部分的末端，上述常规机器人可以用作涂装机器人。在设置了涂装机器人的涂装室中，除了对温度、湿度等进行的空调控制夕卜，还进行用于防止涂料飞溅的气流控制。随着涂装室变得越来越大，执行空调控制和气流控制的设备变得越来越大并且消耗更多的能量。因而，期望减小涂装系统中的涂装室的大小。然而，当使用上述现有机器人作为涂装机器人时，需要用于将底座部分固定到涂装室的地板的空间。因此，在减小涂装室的大小方面存在问题。实施方式的方面的目的是提供能够减小涂装室的大小的涂装系统。
技术实现思路
根据实施方式的方面的涂装系统包括涂装室，该涂装室由侧壁和天花板围起；传送线，该传送线布置在所述涂装室中并且传送...
【技术保护点】
一种涂装系统，该涂装系统包括：涂装室，其被侧壁和天花板围起；传送线，其被设置在所述涂装室中并且传送被涂装物；以及涂装机器人，其对所述被涂装物执行涂装，其中，所述涂装机器人包括：底座部，其固定在所述涂装室中的所述侧壁侧，以及臂部，其连接到所述底座部并且具有七轴构造。
【技术特征摘要】
2011.06.24 JP 2011-1402951.一种涂装系统，该涂装系统包括 涂装室，其被侧壁和天花板围起； 传送线，其被设置在所述涂装室中并且传送被涂装物；以及 涂装机器人，其对所述被涂装物执行涂装，其中， 所述涂装机器人包括 底座部，其固定在所述涂装室中的所述侧壁侧，以及 臂部，其连接到所述底座部并且具有七轴构造。2.根据权利要求I所述的涂装系统，其中所述臂部包括 旋转底座部，其被所述底座部支承为能够绕第一轴旋转，所述第一轴与所述传送线的传送方向平行， 第一手臂，其被所述旋转底座支承为能够绕第二轴旋转，所述第二轴与第一轴垂直并交叉，或者与所述第一轴偏离并垂直， 第二手臂，其被所述第一手臂支承为能够绕第三轴旋转，所述第三轴与所述第二轴垂直， 第三手臂，其被所述第二手臂支承为能够绕第四轴旋转，所述第四轴与所述第三轴垂直，以及 腕部，其被所述第三手臂的末端可旋转地支承并且具有包括第五轴到第七轴的三轴构造。3.根据权利要求2所述的涂装系统，该涂装系统还包括控制装置，所述控制装置控制所述涂装机器人， 其中当使所述涂装机器人待机时，所述控制装置将所述涂装机器人设置成所述第二轴与所述第四轴水平并且所述第三轴指向铅直方向的基准姿势。4.根据权利要求3所述的涂装系统，其中在由于将所述第三轴的旋转位置保持在所述基准姿势的同时驱动所述臂部而使形成所述第四轴的关节部的位置落到预定范围之外的情况下，在所述关节部的位置落到所述预定范围之外之前，所述控制装置驱动所述第三轴以将所述关节部的位置保持在所述预定范围之内。5.根据权利要求4所述的涂装系统，其中所述控制装置使所述涂装机器人顺序执行多个插补动作以涂装所述被涂装物，并且在从一个插补动作完成到下一个插补动作开始的期间驱动所述第三轴。6.根据权利要求5所述的涂装系统，其中在由于在所述一个插补动作完成之后将所述第三轴...
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