涂装系统技术方案

本发明专利技术涉及涂装系统。涂料盒更换装置（４１）具备：具有把持涂料盒（２４）的涂料盒把持机构（４８Ｂ）的摇臂部（４８）；和在水平面上摆动摇臂部（４８）的圆弧运动部（４６）。涂料盒更换装置（４１）由涂料盒把持机构（４８Ｂ）把持放置台（４２）上的填充完毕涂料盒（２４），并在该状态下，通过圆弧运动部（４６）将摇臂部（４８）向更换位置（Ｏ）移动。由此，在放置台（４２）和配置在雾化头更换洗净装置（３１）的更换位置（Ｏ）上的共用主体部（１５）之间可更换填充完毕涂料盒（２４）和使用完毕雾化头（２４′）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及适合用于涂装例如汽车车身、家具、电气产品等的涂装系统。
技术介绍
一般地，涂装汽车车身等的被涂装物的涂装系统大致包括具有多关节臂 的机器人装置；和具备对安装在该机器人装置的臂前端上的涂料进行喷雾的雾 化头。另外，涂装系统具有采用如下结构的技术，在机器人装置的臂前端设有共 用主体部，对上述共用主体部更换并安装填充有向上述涂装机的雾化头供给涂 料的涂料盒(参照专利文献1:特开2000 - 176333号公报)。这里，专利文献1记载的涂装系统具备在放置台上配置按各种颜色准备的 多个涂料而成的涂料盒更换装置。该涂料盒更换装置大致包括配置有多个涂 料盒的放置台，对设置在该放置台上的涂料盒填充涂料的涂料填充装置；以把 持了上述涂料盒的状态在上述放置台的长度方向、宽度方向以及上、下方向上 移动的涂料盒移动装置。另外，涂料盒移动装置大致包括在沿放置台的长度方向延长的一对导轨 上具有移动台的第1移动机构；设置在该第1移动机构的移动台上且在宽度方 向上延长的一对导轨上具有移动台的第2移动机构；以及设置在该第2移动机 构的移动台上且在上、下方向上移动涂料盒把持装置的第3移动机构。并且，在对涂装机的共用主体部更换并安装涂料盒的场合，使机器人装置 的臂动作并将涂装机配置在规定的涂料盒更换位置上，在该更换位置上停止臂 等的动作。在该状态下，由构成涂料盒更换装置的涂料盒移动装置，把持位于 更换位置的使用完毕涂料盒并向上侧移动，从共用主体部取出使用完毕涂料 盒。其次，做成由机器人装置保持使共用主体部停止在规定的更换位置上的状 态，由涂料盒移动装置将填充有涂料的其它涂料盒向更换位置移动，从上侧将 该涂料盒安装在共用主体部上。另一方面，涂装系统具备准备了多个雾化头并将该各雾化头对涂装机的共用主体部进行更换并安装的雾化头更换装置(参照专利文献2:特开2001 -79463号公报)。在专利文献2记载的涂装系统中，在对涂装机的共用主体部更换并安装雾 化头的场合，使机器人装置的臂动作将安装在共用主体部上的雾化头安装雾化 头更换装置的雾化头把持机构上。在该状态下，机器人装置通过将共用主体部 向上侧移动，从而从该共用主体部上取下使用完毕雾化头。另一方面，取下使 用完毕雾化头的机器人装置通过将共用主体部移动到安装在雾化头把持机构 上的其它雾化头的安装位置，从而将该雾化头安装在共用主体部上。再有，其它涂装系统具备涂装用的机器人；安装在该机器人的臂上且对 涂料进行喷雾的涂装机；内部填充涂料并可更换地安装在上述机器人的臂上并 按各色的分开的涂料盒；以及可将按各色的涂料盒可更换地安装在机器人的臂 上的涂料盒更换装置(参照专利文献3:国际公开WO97/34707号公报)。这里，专利文献3记载的涂料盒更换装置包括在将多个涂料盒以圆弧状 配置的状态进行旋转的旋转台；将放置在该旋转台上的涂料盒安装在机器人的 臂的开口部上的涂料盒把持部件。并且，该涂料盒把持部件在旋转台和机器人 的臂之间进行移动。但是，上述专利文献1记载的涂料盒移动装置由于在沿放置台的长度方向 延长的第1移动机构上设有在宽度方向延长的第2移动机构，因而作为在正交 的两个方向可以移动的所谓XY工作台而构成。该XY工作台做成在第l移动 机构上搭载了由重量大的导轨、移动台等构成的第2移动机构，所以由于这两 个移动机构重量大，因而不容易动作也不容易停止。因此，涂料盒移动装置为 了将涂料盒移动到准确的位置上，必须抑制移动速度，因而存在导致涂料盒的 更换作业需要时间，生产率降低的问题。另一方面，上述专利文献2记载的涂装系统通过使涂装机相对于固定设置 的雾化头把持机构在上、下方向移动，从而做成更换雾化头的结构。另外，根 据专利文献2的涂装系统通过使机器人装置的臂停止在规定的更换位置上，并 将涂装机配置在该更换位置上，从而做成用涂料盒更换装置更换涂料盒的结 构。5但是，涂装作业所使用的机器人装置反复控制安装在臂前端的涂装机的移动、停止、姿势等动作的位置精度通常有数mm左右的误差。为此，机器人装 置在进行了规定的涂装作业之后，为了更换雾化头、涂料盒，即使用相同的控 制指令将涂装机移动到规定的更换位置，实际上涂装机也从该更换位置偏移。 因此，若仅依赖机器人装置的控制精度进行该更换作业，则由于此时的更换位 置的偏移，存在雾化头、涂料盒和共用主体部之间作用不需要的负荷，由于反 复磨损、损伤而使涂装机的使用寿命降低的问题。另夕卜，机器人装置为了在涂料的更换作业时将涂装机配置在规定的更换位 置上，不仅需要极高的动作精度，而且必须提高设置这些装置时的尺寸精度， 存在成本增多的问题。再有，在专利文献'3记载的涂装系统中，安装在机器人的臂上的涂装机没 有做成更换对涂料进行喷雾的前端部分的结构。由此，无法同时进行涂料的洗 净作业和涂装作业，存在生产率降低的问题。另外，不具备用于洗净涂装机的前端部分的洗净装置，在与安装在机器人 的臂上的涂色不同的涂料盒进行更换时，存在每次必须洗净机器人的臂和涂装 机的问题。再有，根据专利文献3记载的涂料盒更换装置，则配置有涂料盒的旋转台 由马达进行旋转，涂料盒把持部件直线地移动，所以存在不仅设置空间变大， 而且构成变得复杂的问题。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述现有技术存在的问题而提出，本专利技术的目的在于提供使涂 料盒更换装置轻型化并使动作顺利地进行且由该涂料盒更换装置能够高效地 进行涂料盒的更换作业的涂装系统。(1)根据本专利技术的涂装系统，包括用于进行涂装作业的机器人装置；由固定安装在该机器人装置上的共用主体部以及可更换地安装在该共用主体 部上的涂料喷雾用的雾化头构成的涂装机；可更换地安装在该涂装机的共用主 体部上并对上述雾化头供给涂料的涂料盒；将安装在上述涂装机的共用主体部 上的使用完毕雾化头与洗净完毕雾化头进行更换，并对更换后的使用完毕雾化 头进行洗净的雾化头更换洗净装置；以及，把持配置在放置台上的多个填充完毕涂料盒中的一个涂料盒并与安装在位于上述雾化头更换洗净装置的更换位 置的上述涂装机的共用主体部上的使用完毕涂料盒进行更换的涂料盒更换装 置。并且，为了解决上述问题，本专利技术采用的结构的特征是，上述涂料盒更换 装置具备摇臂部，该摇臂部以摆动支点为中心在上述放置台的填充完毕涂料盒的配置位置和上述雾化头更换洗净装置的更换位置之间描绘圆弧(s)地进行移动的期间，更换上述涂料盒。根据这种结构，涂料盒更换装置通过摇臂部以摆动支点为中心描绘圆弧地 进行移动，从而能够更换配置在放置台上的填充完毕涂料盒和配置在雾化头更 换洗净装置的更换位置上的涂装机的使用完毕涂料盒。这里，摇臂部仅仅以描 绘圆弧地进行移动，便能够移动配置在放置台上的多个填充完毕涂料盒，因而 能够将其结构简单化。其结果，涂料盒更换装置通过摇臂部的轻型化从而能够降低作用在各运动 部上的负荷，因而能够加快动作速度，另外还能够使制动性变得良好。由此， 涂料盒更换装置不会降低控制精度，而且能够以短时间进行涂料盒的更换作 业，能够提高生产率。(2) 在本专利技术中，还可以构成为上述填充完毕涂料盒以上述摆动支点为中心呈圆弧状地配置在上述^t置台上。由此，配置在放置台上的多个填充完毕涂料盒以沿着涂料盒更换装置的摆 动的方式圆弧状配置。由此，摇臂部在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂装系统，包括：　机器人装置（１３），用于进行涂装作业；　涂装机（１４），由固定安装在该机器人装置（１３）上的共用主体部（１５）以及可更换地安装在该共用主体部（１５）上的涂料喷雾用的雾化头（１９）、（１９′）构成；　涂料盒（２４）、（２４′），可更换地安装在该涂装机（１４）的共用主体部（１５）上并对上述雾化头（１９）供给涂料；　雾化头更换洗净装置（３１），将安装在上述涂装机（１４）的共用主体部（１５）上的使用完毕雾化头（１９′）与洗净完毕雾化头（１９）进行更换，并对更换后的使用完毕雾化头（１９′）进行洗净；以及　涂料盒更换装置（４１），把持配置在放置台（４２）上的多个填充完毕涂料盒（２４）中的一个涂料盒（２４）并与安装在位于上述雾化头更换洗净装置（３１）的更换位置（Ｏ）的上述涂装机（１４）的共用主体部（１５）上的使用完毕涂料盒（２４′）进行更换，其特征在于，　构成为，上述涂料盒更换装置（４１）具备摇臂部（４８），该摇臂部（４８）以摆动支点（Ｓｐ）为中心在上述放置台（４２）上的填充完毕涂料盒（２４）的配置位置和上述雾化头更换洗净装置（３１）的更换位置（Ｏ）之间描绘圆弧（Ｓ）地进行移动的期间，更换上述涂料盒（２４）、（２４′）。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：梅泽德夫，松田英嗣，黑元雅晴，酒田丰，
申请(专利权)人：ABB株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]