【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种磁流变连续体机器人操作器。传统的串联机器人模拟人的关节骨骼运动系统，由有限数量的关节和连杆串联构成。此类机器人按照是否存在冗余自由度可以分为非冗余自由度机器人和冗余自由度机器人两大类型。非冗余自由度机器人的关节空间维数等于其任务空间维数，存在着灵活性较差的缺点，即在规定末端位姿轨迹后，不能避免关节空间中存在的奇异点或运动灵活性差的区域、在某些情况下动力学性能差。冗余自由度机器人正是为解决灵活性问题而提出的，它通过増加冗余关节使关节空间维数大于任务空间维数，使机器人在实现期望的末端位姿的同时具有更高的灵活性。然而冗余度机器人并没有突破传统的关节-连杆式结构，改进效果有限。本专利技术基于象鼻的仿生原理，提出一种磁流变连续体机器人操作器。 本专利技术目的是提供一种磁流变连续体机器人操作器，该机器人操作器能够连续弯曲变形，运动灵活，适于抓取不规则形状物体，是对传统关节式机器人的有益补充。本专利技术由端盖I、驱动线绳2、I型脊骨盘3、软管4、磁流变液5、线圈6、弹簧7、II型脊骨盘8、线绳导管9、操作对象10、软管套箍11、粘接胶12、导线套管13，...
【技术保护点】
一种磁流变连续体机器人操作器，由端盖1、驱动线绳2、I型脊骨盘3、软管4、磁流变液5、线圈6、弹簧7、II型脊骨盘8、线绳导管9、操作对象10、软管套箍11、粘接胶12、导线套管13，连接盘14、磁流变液调压及补液装置15、驱动装置箱体16、线绳导管支架17、滑轮18、步进电机19、盖板20构成；其整体为类似象鼻的长管型结构，外层为多节圆柱弹簧7串联而成，任意两个相邻弹簧6之间采用脊骨盘3或8相联接；每个脊骨盘3或8的中心开有圆形通孔，内充磁流变液5的软管4从所有脊骨盘3或8的通孔中穿过，软管4的首端和磁流变液调压及补液装置15通过螺纹相连接，磁流变液调压及补液装置15由壳...
【技术特征摘要】
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