可快速部署的柔性机器人器械制造技术

本发明专利技术提供了一种机器人系统和方法。所述机器人系统包括连续型机器人、驱动单元和柔性定位轴。所述连续型机器人经配置执行微创诊断、手术或治疗技术，并且包括至少一个包括多个骨架的连续部分。所述连续部分在具有多个器械通道的柔性器械外壳中携带至少一种诊断、手术或治疗仪器。所述驱动单元经配置通过向所述多个骨架中的每一个骨架提供线性驱动来驱动所述连续型机器人，并且包括用于测量驱动力的力传感器。所述柔性定位轴经配置引导所述连续型机器人的位置和定向并且将所述驱动单元接合至所述连续型机器人。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可快速部署的柔性机器人器械相关申请的交叉引用本申请根据美国法典第35篇第119条(e)款主张2010年7月27日提交的美国临时专利申请号61/368，193和2011年4月I日提交的美国临时专利申请号61/470，730 的权益，所述美国临时专利申请均在此以引用方式全部并入本文。
技术介绍
在传统的外科手术中，外科医生必须在患者中切开足够大的开口以允许观测手术位点和手动接近手术位点。然而，在过去二十年中，医学外科手术已经稳步发展到涵盖微创外科手术(MIS)的水平，这包括比传统的外科手术创伤更小的手术技术。微创诊断和/或手术操作通过使医师和外科医生经由在患者身体中的有限数目的小切口来接近内部器官，而使患者获得损伤降低和愈合时间更快的好处。通常，将插管或套管插入小切口以提供手术器械通过的入口。然而，这些入口将手术仪器限制在只有四个自由度(DoF)并且限制其远端灵活性。为了帮助医师和外科医生克服这些困难，已经设计了大量的机器人装置和系统用于许多微创操作。然而，尽管以前进行了大量的研究，当前的机器人仪器对于一些临床应用仍然太大和/或灵活性不足。例如，由于尺寸和灵活性限制，特征为深部和狭窄诊断/手术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.07.27 US 61/368,193;2011.04.01 US 61/470,7301.一种机器人系统,其包括 用于执行微创诊断、手术或治疗技术的连续型机器人，所述连续型机器人包括至少一个包括多个骨架的连续部分，所述连续部分在具有多个器械通道的柔性器械外壳中携带至少一种诊断、手术或治疗仪器； 用于通过向所述多个骨架中的每一个骨架提供线性驱动来驱动所述连续型机器人的驱动单元，所述驱动单元包括用于测量驱动力的力传感器；和 用于引导所述连续型机器人的位置和定向的柔性定位轴，所述柔性定位轴被配置成将所述驱动单元接合至所述连续型机器人。2.如权利要求1所述的机器人系统，其中所述至少一种仪器包括手术仪器和显像仪器中的至少一种。3.如权利要求1所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴是可锁定的并且包括共轴布置的内部结构和外部支撑结构，并且其中所述柔性定位轴是与所述外部支撑结构分离并独立的。4.如权利要求3所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴的内部结构包括具有多个仪器通道和骨架管腔的光滑聚四氟乙烯(PTFE)结构。5.如权利要求3所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴的外部结构包括通过一组锁定缆索连接的多个部分，并且其中当所述锁定缆索被拉紧时所述锁定缆索锁定所述柔性定位轴。6.如权利要求1所述的机器人系统，其进一步包括线性插入台，其中所述驱动单元被安装在所述线性插入台上。7.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述柔性定位轴的至少一部分由所述线性插入台支撑。8.如权利要求1所述的机器人系统，其中所述至少一个连续部分包括串联接合至远端连续部分的近端连续部分。9.一种用于部署机器人装置的方法，其包括 提供包括驱动单元、柔性定位轴和由所述驱动单元驱动用于执行微创操作的连续型机器人的机器人装置，其中所述机器人装置被安装在线性平台上，并且其中所述柔性定位轴被配置成将所述驱动单元接合至所述连续型机器人； 将所述机器人装置相对于手术床来定位； 调节所述柔性定位轴以使所述机器人装置定向于目标手术位点的入口；以及 通过使所述线性平台向所述入口推进将所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·戈德曼，N·西曼，L·K·苏赫，M·C·本桑，
申请(专利权)人：纽约市哥伦比亚大学理事会，
类型：
国别省市：