【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及具有用于避免与机器人相关的干扰的联锁功能的控制装置以及控制方法。
技术介绍
1、在多台机器人共享作业区域而运转的系统中，已知有如下的技术：使用控制机器人的动作的机器人程序等来设定联锁，以使机器人彼此不干扰、碰撞(例如参照专利文献1、专利文献2)。另外，已知有进行机器人的动作程序的前进执行处理和基于与前进执行相关的执行履历数据的后退执行处理的技术(例如参照专利文献3)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开平10-260714号公报
5、专利文献2：日本特开平08-071979号公报
6、专利文献3：日本特开平10-011124号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、在机器人程序的执行中，有时不仅包含使该程序从程序的行编号小的一方向大的一方执行的前进执行，还包含从行编号大的一方向小的一方执行的后退执行，并且在后退执行时，有时进行忽略程序中的逻辑语句的设定。然而，在被忽略的逻辑语句包含与联锁信号相关的处理的情况下，联锁信号无法适当地切换，可能产生机器人彼此碰撞等不良情况。另外，为了避免这样的不良情况，也考虑作业者等手动地切换联锁信号或修正程序，但都是花费工夫的作业。
3、用于解决课题的手段
4、本公开的一个方式是一种工业用机器人的控制装置，其基于在包含至少一台工业用机器人的多个工业机械之间传输的联锁信号，防止所述多个工业机械彼此的干扰，所述工业
5、本公开的其他方式是一种工业用机器人的控制方法，基于在包含至少一台工业用机器人的多个工业机械之间传输的联锁信号，防止所述多个工业机械彼此的干扰，所述工业用机器人的控制方法包含如下处理：执行使所述机器人动作的机器人程序，并且在后退执行所述机器人程序的期间，忽略在所述机器人程序中包含且与所述联锁信号相关的逻辑语句中的至少一个逻辑语句；以及在后退执行使所述机器人动作的机器人程序的期间，使与预先登记的联锁信号相关的联锁自动有效。
6、专利技术效果
7、根据本公开，在后退执行机器人程序时，使与预先登记的联锁信号相关的联锁自动有效，因此作业者无需进行程序修正等麻烦的作业，就能够可靠地防止与机器人相关的干扰。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种工业用机器人的控制装置，基于在包含至少1台工业用机器人的多个工业机械之间传输的联锁信号，防止所述多个工业机械彼此的干扰，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
4.一种工业用机器人的控制方法，基于在包含至少1台工业用机器人的多个工业机械之间传输的联锁信号，防止所述多个工业机械彼此的干扰，其特征在于，
5.一种工业用机器人的控制装置，进行在包含至少1台工业用机器人的多个工业机械之间传输的信号的处理，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种工业用机器人的控制装置，基于在包含至少1台工业用机器人的多个工业机械之间传输的联锁信号，防止所述多个工业机械彼此的干扰，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
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