一种巡检清扫机器人系统及其巡检清扫方法技术方案

本发明专利技术公开了一种巡检清扫机器人系统及其巡检清扫方法，巡检清扫机器人系统包括无人机系统、执行机器人以及控制中心，无人机系统与执行机器人均可与控制中心通信，且控制中心可获取机器人系统以及执行机器人的位置信息，无人机系统上设有第一视觉元件，执行机器人上设有第二视觉元件以及清扫执行单元；执行机器人上还设有用于探测执行机器人周围环境的辅助避障单元。本发明专利技术的巡检机器人系统由对巡检区域进行巡检的无人机系统以及用于具体执行清扫任务的执行机器人组成，无人机系统用于获取图像，可辅助确认需要清扫的区域的位置，基于该巡检机器人系统的巡检清扫方法巡检清扫效率高，可有效保持巡检区域的卫生。

A patrol cleaning robot system and its inspection and cleaning method

The invention discloses a cleaning robot system and inspection inspection inspection and cleaning method, cleaning robot system including UAV system, robot and control center, UAV system and robot can perform communication with control center, and the control center can get the robot system and robot position information, the UAV system is arranged on the first visual elements, visual elements with second robot and cleaning units; the implementation of the robot is also provided for detecting robot assisted execution environment obstacle avoidance unit. The inspection robot system of the invention by the inspection of the inspection area of the UAV system and used to perform the task of cleaning robot execution components, the UAV system is used to obtain images can help confirm the need cleaning position, the inspection robot system inspection and cleaning method based on inspection of high cleaning efficiency, can effectively maintain the inspection area the health.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检清扫机器人系统及其巡检清扫方法
本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种巡检清扫用机器人系统及其巡检清扫方法。
技术介绍
当前小区、园区等室外地方的垃圾及异物清理工作仍然主要由人工进行，市面上尚未出现可以用于执行清扫任务的机器人系统。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种可以执行巡检清扫任务的巡检机器人系统及其巡检清扫方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的巡检清扫机器人系统包括无人机系统、执行机器人以及控制中心，所述无人机系统与所述执行机器人均可与所述控制中心通信，且所述控制中心可获取所述机器人系统以及所述执行机器人的位置信息，所述无人机系统上设有第一视觉元件，所述执行机器人上设有第二视觉元件以及清扫执行单元；所述执行机器人上还设有用于探测执行机器人周围环境的辅助避障单元。进一步地，所述清扫执行单元包括安装在执行机器人底盘上的清扫组件，所述清扫组件包括转轴水平设置的主刷以及设置在主刷两侧的、转轴竖直设置的边刷，还包括垃圾存储盒以及用于将所述主刷清扫的垃圾吸入所述垃圾存储盒的风机。进一步地，所述清扫执行单元包括机械臂以及安装在所述机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检清扫机器人系统，其特征在于：包括无人机系统、执行机器人以及控制中心，所述无人机系统与所述执行机器人均可与所述控制中心通信，且所述控制中心可获取所述机器人系统以及所述执行机器人的位置信息，所述无人机系统上设有第一视觉元件，所述执行机器人上设有第二视觉元件以及清扫执行单元；所述执行机器人上还设有用于探测执行机器人周围环境的辅助避障单元。

【技术特征摘要】
1.一种巡检清扫机器人系统，其特征在于：包括无人机系统、执行机器人以及控制中心，所述无人机系统与所述执行机器人均可与所述控制中心通信，且所述控制中心可获取所述机器人系统以及所述执行机器人的位置信息，所述无人机系统上设有第一视觉元件，所述执行机器人上设有第二视觉元件以及清扫执行单元；所述执行机器人上还设有用于探测执行机器人周围环境的辅助避障单元。2.根据权利要求1所述的巡检清扫机器人系统，其特征在于：所述清扫执行单元包括安装在执行机器人底盘上的清扫组件，所述清扫组件包括转轴水平设置的主刷以及设置在主刷两侧的、转轴竖直设置的边刷，还包括垃圾存储盒以及用于将所述主刷清扫的垃圾吸入所述垃圾存储盒的风机。3.根据权利要求2所述的巡检清扫机器人系统，其特征在于：所述清扫执行单元包括机械臂以及安装在所述机械臂上的爪手。4.根据权利要求1所述的一种巡检清扫机器人系统，其特征在于：所述无人机系统可在所述执行机器人上停靠。5.根据权利要求4所述的一种巡检清扫机器人系统，其特征在于：所述无人机系统与所述执行机器人之间通过对接单元进行对接且保持相对固定。6.根据权利要求5所述的一种巡检清扫机器人系统，其特征在于：所述无人机系统与所述执行机器人之间还设有用于辅助微调两者相对位置的辅助对接系统。7.根据权利要求6所述的一种巡检清扫机器人系统，其特征在于：在巡检清扫区域内分散布置有多个定位元件，所述无人机系统以及所述执行机器人上均设置有可与所述定位元件互动的随动元件。8.基于权利要求7所述巡检清扫机器人系统的巡检清扫方法，其特征在于：所述无人机系统在控制中心的控制下起飞，获取巡检区域地面的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄玲，
申请(专利权)人：苏州三体智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32