A wall climbing robot based on a mechanical arm is involved in the field of spraying equipment. It includes: wall climbing unit, crawling on the working surface, mechanical arm connected to wall climbing unit, paint spray head connected to the terminal of the manipulator, and control system for controlling the wall climbing spraying device to finish the spraying operation automatically. The present invention for the purpose of automatic spraying, combined with networking wireless communication technology, wireless communication module, with magnetic adsorption driving device, manipulator spraying device, and nozzle recoil decomposition algorithm, to achieve stable adsorption, uniform spraying, helps to reduce personnel exposure to toxic paint material time, improve production efficiency, enhance the level of automation. It has theoretical and practical application significance.
【技术实现步骤摘要】
基于机械臂的爬壁喷涂机器人
本专利技术涉及喷涂设备领域,具体为一种基于机械臂的爬壁喷涂机器人。
技术介绍
船舶喷漆是一项复杂的工艺,通常要依次喷涂3~5层不同的漆料。传统喷漆工作通常是由工人操作喷枪进行作业,这种方式需要工人在船体表面上上下下反复喷涂。这种喷涂方式不仅劳动强度大,而且工人长期处在布满油漆微粒的有毒空间中,对身体隐性伤害极大。此外,对于大型船舶,船体喷漆属于高空作业,危险性较大,人工喷涂时需要安装额外的防护措施,加大了工程难度,并且喷漆效果易受人为因素的干扰,漆面质量不一,最重要的是人工喷涂耗时较长,效率低下。随着机器人技术的出现、自动化控制技术的发展、工人自我安全保护意识的增强,船舶领域迫切希望能用一种设备代替人工进行这类作业,从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解放出来。因此,开发能在金属船舶的船体自动运行的清洗喷涂类机器人,具有极其重要的理论研究与实际应用意义,具有良好的经济价值和社会效益。
技术实现思路
本专利技术的目的是基于机械臂的爬壁喷涂机器人,可以实现油漆的自动喷涂,有助于减少人员接触有毒喷漆材料的时间、提高生产效率、增强自动化水平。实现上述目的的技术方案是:基于机械臂的爬壁喷涂机器人,其特征在于,包括:爬壁单元,在工作面上进行爬行;机械臂,连接在爬壁单元上;油漆喷头,连接在机械臂的终端;控制系统,用于控制爬壁喷涂装置自动完成喷涂作业。进一步地,所述爬壁单元包括底盘,底盘的四角安装有呈对角设置的电动推杆,电动推杆的输出端朝外、并连接有电磁铁。进一步地,所述机械臂安装在底盘的中部,机械臂的各关节均采用伺服电机控制,伺服电机的转轴上均 ...
【技术保护点】
基于机械臂的爬壁喷涂机器人,其特征在于,包括:爬壁单元,在工作面上进行爬行;机械臂,连接在爬壁单元上;油漆喷头,连接在机械臂的终端;控制系统,用于控制爬壁喷涂装置自动完成喷涂作业。
【技术特征摘要】
1.基于机械臂的爬壁喷涂机器人,其特征在于,包括:爬壁单元,在工作面上进行爬行;机械臂,连接在爬壁单元上;油漆喷头,连接在机械臂的终端;控制系统,用于控制爬壁喷涂装置自动完成喷涂作业。2.根据权利要求1所述的基于机械臂的爬壁喷涂机器人,其特征在于,所述爬壁单元包括底盘,底盘的四角安装有呈对角设置的电动推杆,电动推杆的输出端朝外、并连接有电磁铁。3.根据权利要求2所述的基于机械臂的爬壁喷涂机器人,其特征在于,所述机械臂安装在底盘的中部,机械臂的各关节均采用伺服电机控制,伺服电机的转轴上均对应安装有编码器。4.根据权利要求3所述的基于机械臂的爬壁喷涂机器人,其特征在于:所述控制系统包括第一九轴传感器、第二九轴传感器、控制器、摄像头以及机械臂的伺服电机所对应的编码器;编码器与控制器连接,用于采集机械臂各关节的角度信息、并将采集的信息发送至控制器;第一九轴传感器安装在底盘的中心位置、第二九轴传感器安装在机械臂的终端,第一九轴传感器、第二九轴传感器分别与控制器连接,第一九轴传感器用于检测底盘的加速度、重力及磁场信息,第二九轴传感器用...
【专利技术属性】
技术研发人员:于洋,王伟然,宦键,陈伟,张旗,朱保鹏,娄康,
申请(专利权)人:海安科大机器人科技有限公司,江苏科技大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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