一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车制造技术

一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车，本申请麦克纳母轮有两对通过带转轴电机支架固定在底盘底部，底盘前侧上方安装有前装甲块，底盘后侧上方安装有后装甲块，底盘左侧上方安装有左装甲块，底盘右侧上方安装有右装甲块，底盘中部上方固定安装有y轴无刷电机，y轴无刷电机的转轴接云台支架，水枪管通过水枪支架的转轴固定在云台支架内，水枪支架与p轴无刷电机相连，水枪支架顶部安装有水箱。本发明专利技术将云台部分改成双轴云台，利用云台yaw轴实现快速转向，底盘转向利用PID使其跟随云台转向，通过以上设计使得转向时所承受的重量只有云台上半部分，且通过无刷电机精确控制，因此转向灵敏度高，准确度高，并且不受限于地面情况，因此转向的稳定性好。

A robot sprinkler mobile vehicle with steering following structure

A mobile robot spray vehicle with steering follow structure, the application of Mckenna mother wheel with two fixed on the bottom of the chassis with a rotating shaft through the motor bracket, the front chassis is installed above the front armor block, the back side of the chassis is installed above the left rear armor block, the chassis is installed above the left armor block at the right side of the chassis is installed above the right armor block, the middle part of the chassis is fixedly installed above the Y axis brushless motor, shaft connecting head support shaft y brushless motor, the gun tube is fixed on the head frame by shaft support bracket and the gun, the gun P shaft of the brushless motor is installed on the top of the bracket is provided with a water tank water gun. The present invention will head section into double head, quickly turned to use the tilt axis yaw, PID make use of the following Chassis STEERING tilt steering, through the above design makes the steering bear weight only on the head part, and the precise control of the brushless motor, so the move to a high sensitivity, high accuracy, and not limited to the ground, so the steering stability is good.

【技术实现步骤摘要】
一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车
本专利技术涉及工程机械
，具体地说涉及一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车。
技术介绍
水枪是传统玩具的一种，可以用来充水对战，但是随着科技的不断进步传统的玩具已经不能够满足现代人娱乐的需要，而随着机器人行业的不断发展，可以将其与水枪相互结合，设计一种机器人喷水移动车，玩家可以远程遥控进行对战，这样可以大大提高可玩行，目前常用的机器人喷水移动车，含有发射机构以及底盘结构，发射机构一般为单轴云台，底盘为四轮结构，车轮为万向轮结构。转向时只能通过改变底盘角度控制，由于采用单轴云台，转向完全由底盘控制，因此没有转向跟随结构，因此在对战中，若想要攻击对方，只能保持整个车身相对角度不变，由于装甲板位置在车身正前方，因此攻击时装甲也会暴露在敌人前方。而且，由于底盘转向根据地面情况不同，有很大的不稳定性，因此这种方案使得战车转向具有较大的不稳定性。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本专利技术提供一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车，其将云台部分改成双轴云台，利用云台yaw轴实现快速转向，底盘转向利用PID使其跟随云台转向，通过以上设计使得转向时所承受的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车，包括 底盘（1）、前装甲块（2）、麦克纳母轮（3）、y轴无刷电机（4）、水枪管（5）、左装甲块（6）、p轴无刷电机（7）、后装甲块（9）、右装甲块（10）和水箱（11），所述麦克纳母轮（3）有两对通过带转轴电机支架固定在底盘（1）底部，其特征在于：所述底盘（1）前侧上方安装有前装甲块（2），所述底盘（1）后侧上方安装有后装甲块（9），所述底盘（1）左侧上方安装有左装甲块（6），所述底盘（1）右侧上方安装有右装甲块（10），所述底盘（1）中部上方固定安装有y轴无刷电机（4），所述y轴无刷电机（4）的转轴接云台支架，所述水枪管（5）通过水枪支架的转轴固定在云台...

【技术特征摘要】
1.一种带转向跟随结构的机器人喷水移动车，包括底盘（1）、前装甲块（2）、麦克纳母轮（3）、y轴无刷电机（4）、水枪管（5）、左装甲块（6）、p轴无刷电机（7）、后装甲块（9）、右装甲块（10）和水箱（11），所述麦克纳母轮（3）有两对通过带转轴电机支架固定在底盘（1）底部，其特征在于：所述底盘（1）前侧上方安装有前装甲块（2），所述底盘（1）后侧上方安装有后装甲块（9），所述底盘（1）左侧上方安装有左装甲块（6），所述底盘（1）右侧上方安装有右装甲块（10），所述底盘（1）中部上方固定安装有y...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪剑龙，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32