一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统技术方案

一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，包括主控板、嵌入式控制器及运动控制器，运动控制器分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，主控板通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态。主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块，逻辑控制模块用于对程序进行优化，完成逻辑控制的操作，路径规划模块根据焊接工件尺寸选定合适的运动轨迹，获取最优路径，运动控制模块用于控制末端运动实现直线、曲线运动操作及运动跟踪，使其运动至目标点，网络控制模块用于实现实时监控六轴机器人运行的全过程及离线编程。该控制系统结构简单、体积小，易操作，成本低，效率和可靠性高，焊接质量好。

A six axis robot control system for pipe fittings welding

For the six axis of pipe welding robot control system, including the main control board, embedded controller and motion controller, motion controller is respectively connected with the motor servo driver six joint axis, motion control board by embedded controller and motion controller to control the motor six axis linkage joint to control robot. The main control board comprises a logic control module, path planning module, motion control module and network control module, logic control module is used to optimize the program, complete the logic control operation, the path planning module according to the welding workpiece size selected appropriate trajectories, obtain the optimal path, motion control module is used to achieve a straight line, curve movement operation and movement at the end of the tracking motion control, the movement to the target point, the network control module for the whole process and off-line programming to achieve real-time monitoring of six axis robot operation. The control system is simple in structure, small in size, easy to operate, low in cost, high in efficiency and reliability, and with good welding quality.

【技术实现步骤摘要】
一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统
本专利技术涉及一种控制系统，特别涉及一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统。
技术介绍
管与管之间的焊接，焊缝复杂，焊接时烟尘和金属飞溅，焊接环境比较恶劣，因而用于管与管之间焊接的焊接机器人得到了广泛的应用，但现有焊接机器人存在如下不足：1．控制系统较为复杂，操作不便，编程繁琐，如图2所示，控制系统高度集成于主板与控制面板中，开放程度较低，需要对操作人员进行专业的培训才可以较好地对机器人进行示教，实施对管件的焊接；2．不易获取焊枪最优路径，获取最优路径时往往需要在电脑中进行多次模拟，由人工根据经验自行确定焊接轨迹，焊接过程中，焊枪中心点不够准确，易出现偏差，出现偏焊现象，机器人不能与管件有效配合好；3．末端治具的精度达不到焊接的要求，对操作人员的综合素质要求较高，不能满足企业生产需要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术控制部分的改进，提供一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，以克服上述已有技术存在的不足。本专利技术采取的技术方案是：一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，包括主控板、嵌入式控制器以及运动控制器，运动控制器集成于嵌入式控制器中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：包括主控板、嵌入式控制器以及运动控制器，运动控制器集成于嵌入式控制器中，运动控制器通过总线分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，进而与电机相连，主控板通过总线与嵌入式控制器连接，并通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态；所述主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块；逻辑控制模块用于对程序进行优化，完成逻辑控制的操作；路径规划模块用于对末端运动轨迹求解，根据焊接工件尺寸选定合适的运动轨迹，获取最优路径；运动控制模块用于控制末端运动实现直线、曲线运动操作以及运动跟踪，使其末端焊枪运动至所要...

【技术特征摘要】
1.一种用于管件焊接的六轴机器人控制系统，其特征在于：包括主控板、嵌入式控制器以及运动控制器，运动控制器集成于嵌入式控制器中，运动控制器通过总线分别连接六个关节轴的电机伺服驱动器，进而与电机相连，主控板通过总线与嵌入式控制器连接，并通过嵌入式控制器和运动控制器控制六个关节轴的电机联动从而控制机器人的运动姿态；所述主控板包括逻辑控制模块、路径规划模块、运动控制模块和网络控制模块；逻辑控制模块用于对程序进行优化，完成逻辑控制的操作；路径规划模块用于对末端运动轨迹求解，根据焊接工件尺寸选定合适的运动轨迹，获取最优路径；运动控制模块用于控制末端运动实现直线、曲线运动操作以及运动跟踪，使其末端焊枪运动至所要达到的目标点；网络控制模块用于实现实时监控六轴机器人运行的全过程及离线编程；所述嵌入式控制器包括光电接近开关、焊枪末端点坐标获取模块、警报模块以及电源驱动模块；光电接近开关用于限定运动行程，当末端焊枪快要碰触到焊接件时，光电接近开关发出接近信号并将接近信...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，刘邦雄，苗明达，彭永东，许元洪，辛艳峰，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45