【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接，具体为高精度伺服驱动焊接变位机控制系统及方法。
技术介绍
1、焊接变位机是焊接自动化和智能化的重要装备,广泛应用于航空航天、船舶、压力容器等领域的焊接生产中。焊接变位机通过控制工件和焊接执行端的相对运动,实现高效、高质量的焊接。
2、现有的焊接变位机存在以下问题:工件和焊接执行端的相对位置和姿态难以准确获取,影响焊接对位精度；工件表面待焊接区域识别依赖人工确定,自动化程度低；焊接变位机与焊接执行端的协同控制精度不足,影响焊缝质量；焊接过程中缺乏焊接偏移的实时检测和补偿机制,难以适应焊缝位置和姿态的动态变化。
3、为了保证焊接质量,提高焊接效率,需要一种高精度、自动化、智能化的焊接变位机定位方法，该方法需要能够精确获取工件和焊接执行端的位置和姿态信息,自动识别工件待焊接区域,实现焊接变位机和焊接执行端的高精度协同控制,并能够在焊接过程中实时检测和补偿焊接偏移,适应复杂焊缝和多变焊接环境的需求。
4、鉴于此，本申请提出高精度伺服驱动焊接变位机系统及方法。
技术实...
【技术保护点】
1.高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，所述工件固定在焊接变位机中；通过激光雷达对工件以及焊接执行端进行扫描，获取工件数据和焊接执行端数据；
3.根据权利要求2所述的高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，通过激光雷达获取点云数据，对点云数据进行预处理，包括去除噪声点、下采样和平滑处理；所述去除噪声点采用统计滤波方法，剔除与邻域平均距离超过设定阈值的离群点；所述下采样采用体素网格化方法，用各网格内点的重心替代原始点；所述平滑处理采用移动最小二乘法，基于...
【技术特征摘要】
1.高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，所述工件固定在焊接变位机中；通过激光雷达对工件以及焊接执行端进行扫描，获取工件数据和焊接执行端数据；
3.根据权利要求2所述的高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，通过激光雷达获取点云数据，对点云数据进行预处理，包括去除噪声点、下采样和平滑处理；所述去除噪声点采用统计滤波方法，剔除与邻域平均距离超过设定阈值的离群点；所述下采样采用体素网格化方法，用各网格内点的重心替代原始点；所述平滑处理采用移动最小二乘法，基于邻域点拟合二次曲面并将点投影至曲面上进行迭代处理。
4.根据权利要求3所述的高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，基于三维卷积神经网络构建焊接区域识别模型，模型输入为经过体素化和归一化的三维点云图像，输出结果为各体素属于焊接区域的概率；对输出结果进行判断并标记为待焊接区域。
5.根据权利要求4所述的高精度伺服驱动焊接变位机定位方法，其特征在于，在识别出的待焊接区域点云中设定起始焊接点，将起始焊接点坐标由激光雷达坐标系转换至焊接变位机基坐标系下，并计算起始焊接点与焊接执行端之间的位置偏差和姿态偏差。
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡义华，蒙万才，燕四伟，区倩玉，张炯，劳淞，覃广易，杨帆，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：
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