一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人，包括主体、出料口、底座、中控机构、进料口、剥壳机构、机械爪和打包机构，剥壳机构包括夹紧组件和开口组件，夹紧组件包括第一驱动单元和夹紧单元，开口组件包括第二驱动单元和开口单元，打包机构包括打包组件和传送组件，打包组件包括第三驱动单元、脱离单元和打包单元。该基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人中，通过剥壳机构，实现了机器人自动化的榴莲去壳，避免工作人员手动剥壳时因操作失误带来的安全隐患，通过打包机构，依靠机器打包，减少了细菌接触，使得榴莲食用更加安全健康，通过这些机构，提高了剥壳效率和安全性，大大提高了机器人的实用性。

Based on the Internet of things for the intelligent robot and packaged durian shelling

The invention relates to a method based on the Internet of things for durian and packaged shelling of intelligent robot, which comprises a main body, a material outlet, a base, control mechanism, feeding mechanism, mechanical claw, shucking and packing mechanism, peeling mechanism comprises a clamping component and open assembly, clamping assembly comprises a first driving unit and the clamping unit. The opening assembly comprises second driving unit and the open unit packing mechanism comprises a packaging component and transmission components, packaging assembly includes a drive unit, third detachment unit and packing unit. Based on the Internet of things for the durian and packaged shelling of intelligent robot, the robot automatic peeling mechanism, the durian shell, avoid manual peeling due to faulty operation brings security risks, through the packing mechanism on machine packing, reduce bacterial contact, make more safe and healthy eating durian, through these institutions, improve the shelling efficiency and safety, greatly improves the practicability of the robot.

【技术实现步骤摘要】
一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人。
技术介绍
榴莲果肉营养丰富，有“水果之王”美称。榴莲营养价值极高，经常食用可以强身健体，健脾补气，补肾壮阳，温暖身体，属滋补有益的水果；榴莲性热，可以活血散寒，缓解经痛，特别适合受痛经困扰的女性食用；它还能改善腹部寒凉、促进体温上升，是寒性体质者的理想补品。虽然榴莲十分美味，但是它的外壳让人望而却步，榴莲的外壳坚硬而且长满尖刺，通常水果店、超市等贩卖榴莲的地方都是靠人手动剥榴莲壳，这样的样十分麻烦，而且即使是技术熟练的工作人员有时也会因为失误被榴莲的尖刺弄伤，并且榴莲剥好后都是由工作人员用手放入打包盒中，这样可能因为手部不干净而导致细菌感染，影响身体健康，因此，通过一种机器人来代替手动工作十分必要。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人，包括主体、出料口、底座、中控机构、进料口、剥壳机构、机械爪和打包机构，所述进料口设置在主体的上方，所述中控机构设置在主体的一侧，所述出料口设置在主体上，所述底座设置在主体的下方，所述剥壳机构、机械爪和打包机构均设置在主体的内部，所述剥壳机构、机械爪和打包机构均与中控机构电连接；所述剥壳机构包括夹紧组件和开口组件，所述开口组件设置在夹紧组件的上方，所述夹紧组件包括第一驱动单元和夹紧单元，所述第一驱动单元与夹紧单元传动连接，所述第一驱动单元包括第一电机、第一驱动轴和第一齿轮，所述第一电机设置在主体的内部，所述第一电机通过第一驱动轴与第一齿轮传动连接；所述夹紧单元包括第一条形齿轮、第一连杆、第二条形齿轮、第二连杆、两个固定块和两个夹紧板，所述第一条形齿轮水平设置在第一齿轮的下方，所述第一条形齿轮与第一齿轮啮合，所述第一连杆竖向设置在第一条形齿轮的一侧，所述第二条形齿轮水平设置在第一齿轮的上方，所述第二条形齿轮与第一齿轮啮合，所述第二连杆竖向设置在第二条形齿轮的一侧，所述第一条形齿轮与第二条形齿轮关于第一齿轮的圆心处中心对称，两个固定块关于第一齿轮的竖向中心轴线对称，两个夹紧板关于第一齿轮的竖向中心轴线对称，所述夹紧板的形状为弧形，所述固定块设置在夹紧板的下方，所述夹紧板的弧形的圆心靠近另一个夹紧板，所述夹紧板与固定块一一对应连接，所述第一连杆的上端与第二连杆的上端位于同一水平面上，两个夹紧板通过对应的固定块分别与第一连杆和第二连杆传动连接；所述开口组件包括第二驱动单元和开口单元，所述第二驱动单元与开口单元传动连接，所述第二驱动单元包括第二电机、第二驱动轴和圆盘，所述第二电机设置在主体的内部，所述第二驱动轴竖向设置在主体的内部，所述第二电机通过第二驱动轴与圆盘传动连接，所述圆盘的下方设有若干凹槽，各凹槽均匀分布在圆盘的周身，所述凹槽的开口朝下；所述开口单元包括伸缩单元和若干个旋转单元，所述伸缩单元设置在圆盘的下方，各旋转单元均匀设置在圆盘的周身且与圆盘的凹槽一一对应匹配，所述伸缩单元包括气泵、两个伸缩杆和两块推板，两个伸缩杆水平设置在气泵的两侧且关于气泵的竖向中心轴线对称，两个推板竖向设置在气泵的两侧且关于气泵的竖向中心轴线对称，所述伸缩杆与推板一一对应连接，所述气泵与伸缩杆连通；当需要剥壳时，将榴莲放入进料口，此时第一电机启动，第一齿轮逆时针转动，因为第一条形齿轮水平设置在第一齿轮的下方，第一条形齿轮与第一齿轮啮合，第二条形齿轮水平设置在第一齿轮的上方，第二条形齿轮与第一齿轮啮合，故第一条形齿轮向右移动，第二条形齿轮向左移动，又因为第一连杆竖向设置在第一条形齿轮的一侧，第二连杆竖向设置在第二条形齿轮的一侧，两个夹紧板通过对应的固定块分别与第一连杆和第二连杆传动连接，故两个夹紧板开始闭合，将榴莲的底部夹紧。当完成底部的夹紧后，此时开口组件通过位移组件移动到榴莲的正上方，此时，机器人检测榴莲顶部的开口状况及每一囊榴莲顶部的开口角度后，气缸通过输出轴将对应的分离片推出，插入榴莲顶部的开口处，此时第二电机缓慢启动，通过分离片对榴莲的开口进行转动，使得开口更大，更加松动，当对开口松动使其变大之后，此时，气泵启动，气泵两侧的伸缩杆伸长，带动位于榴莲开口内部的推板将榴莲壳推开，同时，夹紧组件也慢慢松开，配合开口，完成剥壳任务。通过机器人剥壳，方便了工作人员，也使得剥壳工作更加安全便捷。所述打包机构包括打包组件和传送组件，所述打包组件设置在传送组件的上方，所述打包组件包括第三驱动单元、脱离单元和打包单元，所述第三驱动单元与脱离单元传动连接；所述第三驱动单元包括第三电机、第三驱动轴和第二齿轮，所述第三电机设置在主体的内部，所述第三电机通过第三驱动轴与第二齿轮传动连接，所述分离单元包括移动杆、第三条形齿轮、电热丝和挡板，所述挡板竖向设置，所述第二齿轮位于挡板的一侧，所述挡板内部设有一个开孔，所述移动杆水平设置在第二齿轮的下方，所述移动杆的上方设有与第二齿轮啮合的从动齿，所述移动杆的一端穿过挡板内部的开孔，所述第三条形齿轮水平设置在第二齿轮的上方，所述第三条形齿轮与第二齿轮啮合，所述电热丝设置在第三条形齿轮靠近打包单元一端的下方；所述打包单元设置在挡板的另一侧，所述打包单元包括打包盒、第四电机、第四驱动轴、打包架和打包器，所述第四电机设置在主体的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述打包架为L形，所述第四电机通过第四驱动轴与打包架传动连接，所述打包器设置在打包架的内部，所述打包盒的一侧设有导向槽，所述导向槽与移动杆匹配。当需要对榴莲肉打包时，此时，设置在主体内部的机械手将榴莲肉放置在打包盒中，此时第四电机启动，因为打包架为L形，由竖向设置中的支架和水平设置的支架组成，第四电机与竖向设置的支架相连，打包器固定在水平设置的支架上，因为第四电机通过第四驱动轴与打包架传动连接，故打包架绕着打包盒，进行旋转，打包器中的薄膜将打包盒密封，当打包完成后，打包器转动到打包盒的上方，此时第三电机启动，第二齿轮顺时针转动，因为移动杆水平设置在第二齿轮的下方，移动杆的上方设有与第二齿轮啮合的从动齿，故移动杆向左移动，因为移动杆一侧设有挡板且移动杆的一端穿过挡板内部的开孔，打包盒的一侧设有导向槽，所述导向槽与移动杆匹配，故移动杆带着打包盒向左移动，打包盒接触到挡板后停下掉落，移动杆从导向槽内抽出，同时，因为第三条形齿轮水平设置在第二齿轮的上方，第三条形齿轮与第二齿轮啮合，电热丝设置在第三条形齿轮靠近打包单元一端的下方，故第三条形齿轮带着电热丝向右移动，将薄膜切断。此时，第五电机启动，驱动轮顺时针转动，带动传送带转动，掉落到传送带上的打包盒被传送到出料口。通过这个机构，避免了工作人员手动接触，造成的细菌感染，使得榴莲食用更加安全健康。作为优选，为了控制夹紧板的松紧程度，第一条形齿轮移动，弹簧进行伸缩，通过压力表传递给中控机构进行调节，所述第一条形齿轮的另一侧设有检测单元，所述检测单元包括弹簧和压力表，所述压力表设置在主体的内部，所述弹簧水平设置，所述压力表通过弹簧与第一条形齿轮传动连接。作为优选，为了对不同开口角度的榴莲进行分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人，其特征在于，包括主体(1)、出料口(2)、底座(3)、中控机构(4)、进料口(5)、剥壳机构、机械爪和打包机构，所述进料口(5)设置在主体(1)的上方，所述中控机构(4)设置在主体(1)的一侧，所述出料口(2)设置在主体(1)上，所述底座(3)设置在主体(1)的下方，所述剥壳机构、机械爪和打包机构均设置在主体(1)的内部，所述剥壳机构、机械爪和打包机构均与中控机构(4)电连接；所述剥壳机构包括夹紧组件和开口组件，所述开口组件设置在夹紧组件的上方，所述夹紧组件包括第一驱动单元和夹紧单元，所述第一驱动单元与夹紧单元传动连接，所述第一驱动单元包括第一电机(6)、第一驱动轴和第一齿轮(7)，所述第一电机(6)设置在主体(1)的内部，所述第一电机(6)通过第一驱动轴与第一齿轮(7)传动连接；所述夹紧单元包括第一条形齿轮(8)、第一连杆(9)、第二条形齿轮(12)、第二连杆(13)、两个固定块(10)和两个夹紧板(11)，所述第一条形齿轮(8)水平设置在第一齿轮(7)的下方，所述第一条形齿轮(8)与第一齿轮(7)啮合，所述第一连杆(9)竖向设置在第一条形齿轮(8)的一侧，所述第二条形齿轮(12)水平设置在第一齿轮(7)的上方，所述第二条形齿轮(12)与第一齿轮(7)啮合，所述第二连杆(13)竖向设置在第二条形齿轮(12)的一侧，所述第一条形齿轮(8)与第二条形齿轮(12)关于第一齿轮(7)的圆心处中心对称，两个固定块(10)关于第一齿轮(7)的竖向中心轴线对称，两个夹紧板(11)关于第一齿轮(7)的竖向中心轴线对称，所述夹紧板(11)的形状为弧形，所述固定块(10)设置在夹紧板(11)的下方，所述夹紧板(11)的弧形的圆心靠近另一个夹紧板(11)，所述夹紧板(11)与固定块(10)一一对应连接，所述第一连杆(9)的上端与第二连杆(13)的上端位于同一水平面上，两个夹紧板(11)通过对应的固定块(10)分别与第一连杆(9)和第二连杆(13)传动连接；所述开口组件包括第二驱动单元和开口单元，所述第二驱动单元与开口单元传动连接，所述第二驱动单元包括第二电机(16)、第二驱动轴和圆盘(17)，所述第二电机(16)设置在主体(1)的内部，所述第二驱动轴竖向设置在主体(1)的内部，所述第二电机(16)通过第二驱动轴与圆盘(17)传动连接，所述圆盘(17)的下方设有若干凹槽，各凹槽均匀分布在圆盘(17)的周身，所述凹槽的开口朝下；所述开口单元包括伸缩单元和若干个旋转单元(18)，所述伸缩单元设置在圆盘(17)的下方，各旋转单元(18)均匀设置在圆盘(17)的周身且与圆盘(17)的凹槽一一对应匹配，所述伸缩单元包括气泵(19)、两个伸缩杆(20)和两块推板(21)，两个伸缩杆(20)水平设置在气泵(19)的两侧且关于气泵(19)的竖向中心轴线对称，两个推板(21)竖向设置在气泵(19)的两侧且关于气泵(19)的竖向中心轴线对称，所述伸缩杆(20)与推板(21)一一对应连接，所述气泵(19)与伸缩杆(20)连通；所述打包机构包括打包组件和传送组件，所述打包组件设置在传送组件的上方，所述打包组件包括第三驱动单元、脱离单元和打包单元，所述第三驱动单元与脱离单元传动连接；所述第三驱动单元包括第三电机(25)、第三驱动轴和第二齿轮(26)，所述第三电机(25)设置在主体(1)的内部，所述第三电机(25)通过第三驱动轴与第二齿轮(26)传动连接，所述分离单元包括移动杆(27)、第三条形齿轮(28)、电热丝(29)和挡板(32)，所述挡板(32)竖向设置，所述第二齿轮(26)位于挡板(32)的一侧，所述挡板(32)内部设有一个开孔，所述移动杆(27)水平设置在第二齿轮(26)的下方，所述移动杆(27)的上方设有与第二齿轮(26)啮合的从动齿，所述移动杆(27)的一端穿过挡板(32)内部的开孔，所述第三条形齿轮(28)水平设置在第二齿轮(26)的上方，所述第三条形齿轮(28)与第二齿轮(26)啮合，所述电热丝(29)设置在第三条形齿轮(28)靠近打包单元一端的下方；所述打包单元设置在挡板(32)的另一侧，所述打包单元包括打包盒(33)、第四电机(34)、第四驱动轴、打包架(35)和打包器(36)，所述第四电机(34)设置在主体(1)的内部，所述第四驱动轴水平设置，所述打包架(35)为L形，所述第四电机(34)通过第四驱动轴与打包架(35)传动连接，所述打包器(36)设置在打包架(35)的内部，所述打包盒(33)的一侧设有导向槽，所述导向槽与移动杆(27)匹配。...

【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的用于榴莲剥壳及打包的智能机器人，其特征在于，包括主体(1)、出料口(2)、底座(3)、中控机构(4)、进料口(5)、剥壳机构、机械爪和打包机构，所述进料口(5)设置在主体(1)的上方，所述中控机构(4)设置在主体(1)的一侧，所述出料口(2)设置在主体(1)上，所述底座(3)设置在主体(1)的下方，所述剥壳机构、机械爪和打包机构均设置在主体(1)的内部，所述剥壳机构、机械爪和打包机构均与中控机构(4)电连接；所述剥壳机构包括夹紧组件和开口组件，所述开口组件设置在夹紧组件的上方，所述夹紧组件包括第一驱动单元和夹紧单元，所述第一驱动单元与夹紧单元传动连接，所述第一驱动单元包括第一电机(6)、第一驱动轴和第一齿轮(7)，所述第一电机(6)设置在主体(1)的内部，所述第一电机(6)通过第一驱动轴与第一齿轮(7)传动连接；所述夹紧单元包括第一条形齿轮(8)、第一连杆(9)、第二条形齿轮(12)、第二连杆(13)、两个固定块(10)和两个夹紧板(11)，所述第一条形齿轮(8)水平设置在第一齿轮(7)的下方，所述第一条形齿轮(8)与第一齿轮(7)啮合，所述第一连杆(9)竖向设置在第一条形齿轮(8)的一侧，所述第二条形齿轮(12)水平设置在第一齿轮(7)的上方，所述第二条形齿轮(12)与第一齿轮(7)啮合，所述第二连杆(13)竖向设置在第二条形齿轮(12)的一侧，所述第一条形齿轮(8)与第二条形齿轮(12)关于第一齿轮(7)的圆心处中心对称，两个固定块(10)关于第一齿轮(7)的竖向中心轴线对称，两个夹紧板(11)关于第一齿轮(7)的竖向中心轴线对称，所述夹紧板(11)的形状为弧形，所述固定块(10)设置在夹紧板(11)的下方，所述夹紧板(11)的弧形的圆心靠近另一个夹紧板(11)，所述夹紧板(11)与固定块(10)一一对应连接，所述第一连杆(9)的上端与第二连杆(13)的上端位于同一水平面上，两个夹紧板(11)通过对应的固定块(10)分别与第一连杆(9)和第二连杆(13)传动连接；所述开口组件包括第二驱动单元和开口单元，所述第二驱动单元与开口单元传动连接，所述第二驱动单元包括第二电机(16)、第二驱动轴和圆盘(17)，所述第二电机(16)设置在主体(1)的内部，所述第二驱动轴竖向设置在主体(1)的内部，所述第二电机(16)通过第二驱动轴与圆盘(17)传动连接，所述圆盘(17)的下方设有若干凹槽，各凹槽均匀分布在圆盘(17)的周身，所述凹槽的开口朝下；所述开口单元包括伸缩单元和若干个旋转单元(18)，所述伸缩单元设置在圆盘(17)的下方，各旋转单元(18)均匀设置在圆盘(17)的周身且与圆盘(17)的凹槽一一对应匹配，所述伸缩单元包括气泵(19)、两个伸缩杆(20)和两块推板(21)，两个伸缩杆(20)水平设置在气泵(19)的两侧且关于气泵(19)的竖向中心轴线对称，两个推板(21)竖向设置在气泵(19)的两侧且关于气泵(19)的竖向中心轴线对称，所述伸缩杆(20)与推板(21)一一对应连接，所述气泵(19)与伸缩杆(20)连通；所述打包机构包括打包组件和传送组件，所述打包组件设置在传送组件的上方，所述打包组件包括第三驱动单元、脱离单元和打包单元，所述第三驱动单元与脱离单元传动连接；所述第三驱动单元包括第三电机(25)、第三驱动轴和第二齿轮(26)，所述第三电机(25)设置在主体(1)的内部，所述第三电机(25)通过第三驱动轴与第二齿轮(26)传动连接，所述分离单元包括移动杆(27)、第三条形齿轮(28)、电热丝(29)和挡板(32)，所述挡板(32)竖向设置，所述第二齿轮(26)位于挡板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒙泽喜，
申请(专利权)人：深圳市贝优通新能源技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44