无人搬运车的控制方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹；执行以下控制步骤：基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动轨迹，预测无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定无人搬运车的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制无人搬运车的驱动轮的速度，并确定所预测的位姿信息是否是目标位姿信息；若不是，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行控制步骤。该实施方式实现了在偏离行进路线的情况下控制无人搬运车重新行驶到行进路线上。

【技术实现步骤摘要】
无人搬运车的控制方法和装置
本申请涉及计算机
，具体涉及控制
，尤其涉及无人搬运车的控制方法和装置。
技术介绍
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，也称自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车不需要驾驶员，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。然而，无人搬运车在行驶过程中经常出现偏离预先设定的行进路线的情况。因此，如何在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车重新行驶到行进路线上就变得至关重要。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人搬运车的控制方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，该方法包括：响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于当前位姿信息和目标位姿信息，确定无人搬运车的运动轨迹，其中，运动轨迹以当前位姿信息所指示的点为起点，以目标位姿信息所指示的点为终点；执行以下控制步骤：基于当前位姿信息、无人搬运车的速度和运动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，确定所述无人搬运车的运动轨迹，其中，所述运动轨迹以所述当前位姿信息所指示的点为起点，以所述目标位姿信息所指示的点为终点；执行以下控制步骤：基于所述当前位姿信息、所述无人搬运车的速度和所述运动轨迹，预测所述无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定所述无人搬运车的交叉耦合增益，基于所述交叉耦合增益控制所述无人搬运车的驱动轮的速度，以使所述无人搬运车沿所述运动轨迹由所述当前位姿信息所指示的点行...

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息；基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，确定所述无人搬运车的运动轨迹，其中，所述运动轨迹以所述当前位姿信息所指示的点为起点，以所述目标位姿信息所指示的点为终点；执行以下控制步骤：基于所述当前位姿信息、所述无人搬运车的速度和所述运动轨迹，预测所述无人搬运车在预设时间段后的位姿信息，基于所预测的位姿信息，确定所述无人搬运车的交叉耦合增益，基于所述交叉耦合增益控制所述无人搬运车的驱动轮的速度，以使所述无人搬运车沿所述运动轨迹由所述当前位姿信息所指示的点行驶至所预测的位姿信息所指示的点，并确定所预测的位姿信息是否是所述目标位姿信息；响应于确定所预测的位姿信息不是所述目标位姿信息，将所预测的位姿信息作为当前位姿信息，继续执行所述控制步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人搬运车的当前位姿信息，包括：采集所述无人搬运车当前所经过地面的图像，其中，所述图像包含所述无人搬运车当前所经过二维码的图像；对所述图像和所述图像中所呈现的二维码进行分析，确定所述无人搬运车的当前位姿信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像和所述图像中所呈现的二维码进行分析，确定所述无人搬运车的当前位姿信息，包括：获取所述图像中所呈现的二维码所记录的坐标和所述图像中所呈现的二维码在所述图像中的位置和角度，其中，二维码用于记录二维码所在位置的坐标；基于所获取的坐标、位置和角度，确定所述无人搬运车的当前位姿信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿信息，确定目标位姿信息，包括：基于所述图像中所呈现的二维码所记录的坐标和相邻二维码之间的距离，确定目标位姿信息。5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，确定所述无人搬运车的运动轨迹，包括：基于所述当前位姿信息和所述目标位姿信息，构造三次埃尔米特曲线，并将所述三次埃尔米特曲线作为所述无人搬运车的运动轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述驱动轮包括安装在所述无人搬运车行驶方向左侧的左驱动轮和安装在所述无人搬运车行驶方向右侧的右驱动轮；以及所述基于所预测的位姿信息，确定所述无人搬运车的交叉耦合增益，包括：获取所述三次埃尔米特曲线上的所预测的位姿信息所指示的点的曲率半径；基于所述曲率半径、所述左驱动轮和所述右驱动轮的直径、所述左驱动轮与所述右驱动轮之间的距离，确定与所述左驱动轮对应的交叉耦合增益和与所述右驱动轮对应的交叉耦合增益。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述交叉耦合增益控制所述无人搬运车的驱动轮的速度，包括：基于与所述左驱动轮对应的交叉耦合增益控制所述左驱动轮的速度；基于与所述右驱动轮对应的交叉耦合增益控制所述右驱动轮的速度。8.一种无人搬运车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，配置用于响应于接收到直行控制指令，获取无人搬运车的当前位姿信息；位姿信息确定单元，配置用于基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍峰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11