一种单片机机器人直线导航方法技术

一种单片机机器人直线导航方法，包括：先将机器在初始位置校零，获取惯导传感器数值后，经滤波得到较为准确的数值，并代入方向环；紧接着将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进；待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则继续运行并继续读取惯导传感器的数值；若有，则重新校完零再继续往下，以此循环。通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过惯导传感器与速度采集模块共同作用来保证机器更快的直行运动。

【技术实现步骤摘要】
一种单片机机器人直线导航方法
本专利技术设计机器人
，具体而言，涉及一种单片机机器人直线导航方法。技术背景目前，随着信息技术的快速发展，机器人被应用在各个领域，在工业上，机器人可以代替人力搬运货物；在生活中，机器人也可以代替人类执勤巡检等。当前，工业机器人搬运货物和机器人巡检等，机器人的直线运行是必不可少的，一般机器人都是用的磁条或激光来导航，但是磁条导航运行速度有限，而且需要在地面贴上磁条；而激光导航又成本太高，且易受空中物流或障碍物的影响。
技术实现思路
本专利技术要克服现有技术的上述缺点，提供一种单片机机器人直线导航方法，实现通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过惯导传感器与速度采集模块共同作用来保证机器的直行。一种单片机机器人直线导航方法，包括如下步骤：步骤1，将机器在初始位置校零，步骤2，获取惯导传感器数值,步骤3，滤波，步骤4，得到较为准确的数值，并代入方向环；步骤5，将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进步骤6，待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则转入步骤2；若有，则转入步骤1，以此循环，通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单片机机器人直线导航方法，包括如下步骤：步骤1，将机器在初始位置校零，步骤2，获取惯导传感器数值,步骤3，滤波，步骤4，得到较为准确的数值，并代入方向环；步骤5，将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进步骤6，待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则转入步骤2；若有，则转入步骤1，以此循环，通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过惯导传感器与速度采集模块共同作用来保证机器的直行。

【技术特征摘要】
1.一种单片机机器人直线导航方法，包括如下步骤：步骤1，将机器在初始位置校零，步骤2，获取惯导传感器数值,步骤3，滤波，步骤4，得到较为准确的数值，并代入方向环；步骤5，将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进步骤6，待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则转入步骤2；若有，则转入步骤1，以此循环，通过惯导传感器和初始导轨确定机器所处姿态，并最终通过惯导传感器与速度采集模块共同作用来保证机器的直行。2.根据权利要求1所述的单片机机器人直线导航方法，其特征在于：步骤1所述的机器在初始位置校零是机械校零或按键校零；具体包括：11,在初始位置有一段机械导轨，方便机器步入导轨机械校零，避免机器在初始位置前进方向就存在偏差；12，待机器姿态调正后按键复位校零。3.根据权利要求1所述的单片机机器人直线导航方法，其特征在于：步骤2所述的获取惯导传感器值，具体包括：步骤S1021：采取定时中断处理，为数据采集和处理提供时间。步骤S1022：通过集成电路总线(IIC)获取绕Z轴的角度和角速度,IIC总线是双向、两线(SCL、SDA)、串行、多主控接口标准，具有总线仲裁机制；步骤S1023：等待数据进一步处理，为滤波做好准备。4.根据权利要求1所述的单片机机器人直线导航方法，其特征在于：步骤3所述的滤波...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙炼，陈江，李昀达，徐烨，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33