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一种单片机机器人直线导航方法，包括：先将机器在初始位置校零，获取惯导传感器数值后，经滤波得到较为准确的数值，并代入方向环；紧接着将方向环与速度环结合起来调节机器直线前进；待机器运行一周，检测是否发生零飘，若没有，则继续运行并继续读取惯导传感...
该专利属于浙江工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江工业大学授权不得商用。

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