一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法技术

一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，涉及车辆控制。以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征；针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞等特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统。建立越野电驱动无人车辆纵/横/垂耦合动力学拟人控制系统，通过对耦合动力学系统的动态协调进行能量、信息的传递、转换及演变，实现越野电驱动无人车辆的动力学耦合控制，有效提高电驱动无人车辆自主行驶综合性能，从而明显改善控制系统性能。

【技术实现步骤摘要】
一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法
本专利技术涉及车辆控制，尤其是涉及到一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法。
技术介绍
作为先进科技的综合载体，电驱动无人车辆在民用、航天及军事等不同领域中均有重要用途。越野环境增强了电驱动无人车辆动力学系统的非线性、强耦合、不确定性等特性，如果不能把车辆动力学系统有机地结合为一个整体，解耦设计互不关联的运动控制方法，将难以合理解决耦合动力学作用下的无人车辆行驶性能安全保障问题。如何构建纵-横-垂向系统的动态协调控制方法来实现电驱动无人车辆自主行驶安全性、通过性及平顺性等多性能目标的协同优化，这是提升越野电驱动无人车辆综合行驶性能的核心问题之一。目前电驱动无人车辆运动控制的研究主要集中在城市道路或高速公路等比较规范的高结构化道路环境，文献1(ErdalK,etc.TowardsAgrobots：TrajectoryControlofanAutonomousTractorUsingType-2FuzzyLogicControllers[J].IEEE/ASMETransactionsonMechatronics,2015,本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征；2)针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞等特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统。

【技术特征摘要】
1.一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征；2)针对非结构化道路环境下无人车辆具有参数不确定性、非线性耦合及时滞等特点，构建基于多性能目标优化的拟人控制系统。2.如权利要求1所述一种越野电驱动无人车辆纵/横/垂拟人化协同控制方法，其特征在于在步骤1)中，所述以驾驶员为研究对象，分析越野道路下驾驶员转向/加减速操纵行为特征的具体方法为：(1)提取不同行驶工况下驾驶员操纵、车辆状态和道路环境等多源信息。基于聚类分析原理，统计分析所提取的客观数据信息，建立驾驶员转向/加减速行为特性参数因子，揭示驾驶员在车辆运动中的转向/加减速行为特性和操纵规律；(2)采用统计学和行为学方法，分析驾驶员转向/加减速行为特性参数的分...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭景华，王进，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：福建,35