The purpose of the invention is to provide a robot arm power device, including a rotating shaft arranged on the robot seat or on the base of at least one power source (such as cylinder, spring, weight), and the power source is connected with the output end of the transmission, drive out the other end of the robot arm is directly or indirectly connected. The robot arm by load swing outwards to do down the action, power through the drive power source with reverse power load to provide resistance to gravity to the robot arm, the robot arm can meet the power requirements in different posture. This method can provide enough large auxiliary force, and can well hide, do not occupy the robot movement space.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人臂助力装置
本专利技术属于机器人驱动技术,尤其是一种关节型机器人第一节臂运动的助力装置。
技术介绍
目前,机器人助力装置在重型码垛、搬运机器人上普遍使用,具体措施有加配重、弹簧、气弹簧等等。但是,由于体积和重量限制,它们都难以提供持续的、满足不同姿态需要的、足够的辅助力。由于其占用空间,还妨碍机器人运行。一定程度限制了重型机器人的大型化。
技术实现思路
为克服上述缺点,本专利技术的目的是提供一种助力装置,用于机器人臂尤其是第一节臂的助力,其能够提供足够大的辅助力,而且能够很好地隐蔽,不占用机器人运动空间。不但如此,它还能根据机器人各种姿态下的对助力大小的要求,设计形状和参数。其包括设置在机器人一轴旋转座上或者基座上的至少一个助力动力源(如气缸、弹簧、配重)、与动力源输出端连接的传动具,传动具另一端与机器人臂直接或间接连接。间接连接时,机器人臂上设置过渡块,该过渡块与机器人臂活动连接,传动具先与过渡块连接。为了不妨碍机器人转动,传动具与助力动力源和机器人臂的连接是铰接甚至是万向铰接,也可以活动连接,可以相对机器人臂做有限位的滑动或转动。另外一个区别于已有技术的改进之处是,助力动力源的主体位于机器人基座轮廓范围内,安装在一轴旋转体或基座上,或者说,其处于机器人臂的下方。所以,此方式有隐蔽性,还靠近旋转中心,即使规格体积较大,也没有对附近构件的妨碍,没有大的运动惯性。传动具与机器人臂活动连接,可以相对机器人臂做有限位的滑动或转动。进一步的优化方案是,过渡块设计有弧形或折线外缘,传动具可以是多节的或柔性的,例如链条或绳索等,附在过渡块的弧形或折线轮廓上。弧的 ...
【技术保护点】
一种机器人臂助力装置,其特征在于,包括设置至少一个助力动力源(如气缸、弹簧、配重)、与动力源输出端连接的传动具,传动具另一端与机器人臂直接或间接连接。
【技术特征摘要】
1.一种机器人臂助力装置,其特征在于,包括设置至少一个助力动力源(如气缸、弹簧、配重)、与动力源输出端连接的传动具,传动具另一端与机器人臂直接或间接连接。2.根据权利要求1所述的助力装置,其特征在于,所述助力动力源主体设置于机器人基座轮廓范围内,安装在一轴旋转体或基座上。3.根据权利要求1所述的助力装置,其特征在于,所述传动具与机器人臂连接点位于机器人旋转轴承平面的上侧,经过机器人旋转轴承内孔向...
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