一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块制造技术

本发明专利技术公开了一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块。该模块包括内槽壳、基座、舵机、旋杆、轮杆和被动轮。基座圆周上均匀分布六个槽室，分别在其内部安装轮腿复合机构。蛇形机器人在运动过程中，通过内置传感器的独立控制或者上位机控制，实现不同地形环境下不同运动模式的选择，从不伸缩到单腿伸缩再到多腿伸缩，可实现复杂地形环境下可控伸缩躯体变形。该躯干模块构建的蛇形机器人能保证在蜿蜒、蠕动、滚转等基本仿生学运动的基础上实现滑动、爬行和二维变形，可有效提高蛇形机器人的运行速度和地形适应能力。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种蛇形机器人六向内嵌独立伸缩式轮腿躯干模块，其特征在于：整体为轮腿内嵌型结构，包括内槽壳（1）、基座（2）和独立伸缩轮腿复合机构（3）；所述内槽壳（1）为嵌套型槽壳，其圆周上分别均匀分布有六个基舵机限位槽（19）和六个被动轮收纳槽（20），对应着基座（2）上的基舵机限位孔（16）和被动轮收纳孔（17），同时其上有基座连接紧固孔（15）和关节连接螺孔（12），分别与基座（2）和关节部进行连接；基座（2）外圆周上均匀分布着六个独立伸缩轮腿复合机构（3）的安装槽，槽内部有基舵机限位孔（16）和旋杆连接板嵌位槽（18），基座（2）两侧分别有关节连接螺孔（12）和连接板固定孔（13），一侧与内槽壳（1）连接，另一侧则可连接关节部固定盘或者分体机构，与分体机构对应的基座（2）一侧内腔壁上均匀分布着三个分体连接孔；独立伸缩轮腿复合机构（3）又包括基舵机（4）和关节舵机（8）、旋杆（6）、轮杆一（7）和轮杆二（10）以及被动轮（5），基舵机（4）安装在基座(2)的基舵机限位孔（16）中，旋杆（6）由基舵机（4）提供动力，旋杆（6）另一侧有关节舵机（8）的安装定位板，依靠夹持和定位螺钉（9）彼此固定，轮杆一（7）和轮杆二（10）一侧与关节舵机（8）相互固定，另一侧安装被动轮（5）。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李彦文，苏中，刘福朝，付国栋，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：