一种控制车辆行驶的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种控制车辆行驶的方法及装置，属于汽车控制技术领域。方法包括：获取车辆的全局行驶路径、实时位置和第一距离；将全局行驶路径划分为多个节点路段，并确定第一节点路段上的转弯位置；获取车辆与行驶方向上的下一个节点之间的待转距离；比较待转距离与转弯距离的大小；当待转距离大于转弯距离时，计算得到第一增强信号，并根据第一距离和第一增强信号采用强化学习算法确定第一行驶策略；当待转距离不大于转弯距离时，计算得到第二增强信号，根据第一距离、待转距离、转弯距离和第二增强信号，采用强化学习算法确定第二行驶策略；根据第一行驶策略和第二行驶策略控制车辆的行驶轨迹。本发明专利技术实现了车辆的自动驾驶。

【技术实现步骤摘要】
一种控制车辆行驶的方法及装置
本专利技术属于汽车控制
，特别涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。
技术介绍
随着汽车工业的发展，汽车的智能驾驶功能得到了越来越多的关注。目前常见的智能驾驶功能通常有自动跟车功能、自动避障功能、车道保持功能等，然而，这些智能驾驶功能通常都只具有单一的功能，且各自独立完成工作，例如，自动跟车功能只可以实现汽车与前方汽车之间的自动跟车、自动避障功能只可以实现汽车自动避开行驶过程中遇到的障碍物，这些独立的智能驾驶功能均相互独立，无法配合。
技术实现思路
为了解决智能驾驶功能相互独立无法配合的问题，本专利技术实施例提供了一种控制车辆行驶的方法及其装置。所述技术方案如下：本专利技术实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，所述方法包括：获取车辆在整个行驶过程中的全局行驶路径、所述车辆的在所述全局行驶路径中的实时位置和所述车辆与跟车车辆之间的第一距离；将所述全局行驶路径以所述车辆需要转弯的路口为节点划分为多个节点路段，并确定所述多个节点路段中的第一节点路段上的转弯位置，所述第一节点路段为所述车辆所处的节点路段，所述转弯位置为所述车辆开始由所述第一节点路段转弯行驶至所述多个节点路段中的第二节点路段的位置，所述第一节点路段和所述第二节点路段是所述全局行驶路径中沿所述车辆的行驶方向相邻的两个节点路段；根据所述实时位置和所述全局行驶路径，获取所述车辆与行驶方向上的下一个所述节点之间的待转距离；比较所述待转距离与转弯距离的大小，所述转弯距离为所述第一节点路段上的所述转弯位置与所述第一节点路段和所述第二节点路段相交处的节点之间的距离；当所述待转距离大于所述转弯距离时，根据所述第一距离计算得到第一增强信号，所述第一增强信号用于表示所述车辆跟车的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第一增强信号采用强化学习算法确定第一行驶策略；当所述待转距离不大于所述转弯距离时，根据所述第一距离、所述待转距离和所述转弯距离计算得到第二增强信号，所述第二增强信号用于表示所述车辆转弯的可靠程度，根据所述第一距离、所述待转距离、所述转弯距离和所述第二增强信号，采用强化学习算法确定第二行驶策略；根据所述第一行驶策略和所述第二行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹。进一步地，根据所述第一距离计算得到第一增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述第一增强信号，其中，d为所述车辆上的前车检测装置的最大探测距离，Δd为所述前车检测装置检测出的所述第一距离。进一步地，根据所述第一距离、所述待转距离和所述转弯距离计算得到第二增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述第二增强信号，其中，β为权值，0＜β＜1，y为所述转弯距离，Δy为所述待转距离。进一步地，所述方法还包括：检测所述第一距离是否超过第一阈值；如果所述第一距离没有超过所述第一阈值，则获取所述车辆的实时速度；检测所述实时速度是否超过所述第二阈值；如果所述实时速度没有超过所述第二阈值，则检测所述车辆的两侧是否存在其他车辆；如果所述车辆的两侧不存在其他车辆，则控制所述车辆进行变道超车。进一步地，所述控制所述车辆进行变道超车，包括：根据所述第一距离计算得到第三增强信号，所述第三增强信号用于表示所述车辆变道的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第三增强信号采用强化学习算法确定第三行驶策略；根据所述第三行驶策略控制所述车辆的变道超车。另一方面，本专利技术实施例提供了一种控制车辆行驶的装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆在整个行驶过程中的全局行驶路径、所述车辆的在所述全局行驶路径中的实时位置和所述车辆与跟车车辆之间的第一距离；节点划分模块，用于将所述获取模块获取的所述全局行驶路径以所述车辆需要转弯的路口为节点划分为多个节点路段，并确定所述多个节点路段中的第一节点路段上的转弯位置，所述第一节点路段为所述车辆所处的节点路段，所述转弯位置为所述车辆开始由所述第一节点路段转弯行驶至所述多个节点路段中的第二节点路段的位置，所述第一节点路段和所述第二节点路段是所述全局行驶路径中沿所述车辆的行驶方向相邻的两个节点路段；所述获取模块，还用于根据所述实时位置和所述全局行驶路径，获取所述车辆与行驶方向上的下一个所述节点之间的待转距离；比较模块，用于比较所述获取模块获取的所述待转距离与所述节点划分模块确定的转弯距离，所述转弯距离为所述第一节点路段上的所述转弯位置与所述第一节点路段和所述第二节点路段相交处的节点之间的距离；第一计算模块，用于当所述获取模块获取的所述待转距离大于所述节点划分模块确定的所述转弯距离时，根据所述第一距离计算得到第一增强信号，所述第一增强信号用于表示所述车辆跟车的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第一增强信号采用强化学习算法确定第一行驶策略；第二计算模块，用于当所述获取模块获取的所述待转距离不大于所述节点划分模块确定的所述转弯距离时，根据所述第一距离、所述待转距离和所述转弯距离计算得到第二增强信号，所述第二增强信号用于表示所述车辆转弯的可靠程度，根据所述第一距离、所述待转距离、所述转弯距离和所述第二增强信号，采用强化学习算法确定第二行驶策略；行驶模块，用于根据所述第一行驶策略和所述第二行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹。进一步地，所述第一计算模块包括：第一计算单元，用于根据以下公式，计算得到所述第一增强信号，其中，d为所述车辆上的前车检测装置的最大探测距离，Δd为所述前车检测装置检测出的所述第一距离。进一步地，所述第二计算模块包括：第二计算单元，用于根据以下公式，计算得到所述第二增强信号，其中，β为权值，0＜β＜1，y为所述转弯距离，Δy为所述待转距离。进一步地，所述控制车辆行驶的装置还包括：检测模块，用于检测所述获取模块获取的所述第一距离是否超过第一阈值；所述获取模块，还用于如果所述第一距离没有超过所述第一阈值，则获取所述车辆的实时速度；所述检测模块，还用于检测所述获取模块获取的所述实时速度是否超过所述第二阈值；所述检测模块，还用于如果所述实时速度没有超过所述第二阈值，则检测所述车辆的两侧是否存在车辆；超车模块，用于如果所述车辆的两侧不存在其他车辆，则控制所述车辆进行变道超车。进一步地，所述控制车辆行驶的装置还包括：第三计算模块，用于根据所述第一距离计算得到第三增强信号，所述第三增强信号用于表示所述车辆变道的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第三增强信号采用强化学习算法确定第三行驶策略；所述超车模块，还用于根据所述第三行驶策略控制所述车辆的变道超车。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：在通过本专利技术实施例所提供的方法控制车辆行驶时，通过比较车辆的待转距离与转弯距离，当待转距离大于转弯距离时，表示车辆离需要转弯的路口较远，此时车辆的主要行驶任务是可靠的跟车，根据第一距离计算得到第一增强信号，并根据第一增强信号和第一距离确定第一行驶策略，以通过第一行驶策略实现对车辆的行驶轨迹的控制，即控制车辆实现可靠跟车；当待转距离不大于转弯距离时，表示车辆靠近需要转弯的路口，此时车辆的主要行驶任务是可靠的转弯，根据第一距离、待转距离和转弯距离计算得到第二增强信号，并根据第一距离、待转距离、转弯距离和第二增强信号确定第二行驶策略，以通过第二行驶策略实现对车辆的行驶轨迹的控制，即控制车辆实现可靠转弯。由于车辆的自动转弯和自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在整个行驶过程中的全局行驶路径、所述车辆的在所述全局行驶路径中的实时位置和所述车辆与跟车车辆之间的第一距离；将所述全局行驶路径以所述车辆需要转弯的路口为节点划分为多个节点路段，并确定所述多个节点路段中的第一节点路段上的转弯位置，所述第一节点路段为所述车辆所处的节点路段，所述转弯位置为所述车辆开始由所述第一节点路段转弯行驶至所述多个节点路段中的第二节点路段的位置，所述第一节点路段和所述第二节点路段是所述全局行驶路径中沿所述车辆的行驶方向相邻的两个节点路段；根据所述实时位置和所述全局行驶路径，获取所述车辆与行驶方向上的下一个所述节点之间的待转距离；比较所述待转距离与转弯距离的大小，所述转弯距离为所述第一节点路段上的所述转弯位置与所述第一节点路段和所述第二节点路段相交处的节点之间的距离；当所述待转距离大于所述转弯距离时，根据所述第一距离计算得到第一增强信号，所述第一增强信号用于表示所述车辆跟车的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第一增强信号采用强化学习算法确定第一行驶策略；当所述待转距离不大于所述转弯距离时，根据所述第一距离、所述待转距离和所述转弯距离计算得到第二增强信号，所述第二增强信号用于表示所述车辆转弯的可靠程度，根据所述第一距离、所述待转距离、所述转弯距离和所述第二增强信号，采用强化学习算法确定第二行驶策略；根据所述第一行驶策略和所述第二行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹。...

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在整个行驶过程中的全局行驶路径、所述车辆的在所述全局行驶路径中的实时位置和所述车辆与跟车车辆之间的第一距离；将所述全局行驶路径以所述车辆需要转弯的路口为节点划分为多个节点路段，并确定所述多个节点路段中的第一节点路段上的转弯位置，所述第一节点路段为所述车辆所处的节点路段，所述转弯位置为所述车辆开始由所述第一节点路段转弯行驶至所述多个节点路段中的第二节点路段的位置，所述第一节点路段和所述第二节点路段是所述全局行驶路径中沿所述车辆的行驶方向相邻的两个节点路段；根据所述实时位置和所述全局行驶路径，获取所述车辆与行驶方向上的下一个所述节点之间的待转距离；比较所述待转距离与转弯距离的大小，所述转弯距离为所述第一节点路段上的所述转弯位置与所述第一节点路段和所述第二节点路段相交处的节点之间的距离；当所述待转距离大于所述转弯距离时，根据所述第一距离计算得到第一增强信号，所述第一增强信号用于表示所述车辆跟车的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第一增强信号采用强化学习算法确定第一行驶策略；当所述待转距离不大于所述转弯距离时，根据所述第一距离、所述待转距离和所述转弯距离计算得到第二增强信号，所述第二增强信号用于表示所述车辆转弯的可靠程度，根据所述第一距离、所述待转距离、所述转弯距离和所述第二增强信号，采用强化学习算法确定第二行驶策略；根据所述第一行驶策略和所述第二行驶策略控制所述车辆的行驶轨迹。2.根据权利要求1所述控制车辆行驶的方法，其特征在于，根据所述第一距离计算得到第一增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述第一增强信号，其中，d为所述车辆上的前车检测装置的最大探测距离，Δd为所述前车检测装置检测出的所述第一距离。3.根据权利要求2所述控制车辆行驶的方法，其特征在于，根据所述第一距离、所述待转距离和所述转弯距离计算得到第二增强信号，包括：根据以下公式，计算得到所述第二增强信号，其中，β为权值，0＜β＜1，y为所述转弯距离，Δy为所述待转距离。4.根据权利要求1所述控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述第一距离是否超过第一阈值；如果所述第一距离没有超过所述第一阈值，则获取所述车辆的实时速度；检测所述实时速度是否超过所述第二阈值；如果所述实时速度没有超过所述第二阈值，则检测所述车辆的两侧是否存在其他车辆；如果所述车辆的两侧不存在其他车辆，则控制所述车辆进行变道超车。5.根据权利要求4所述控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行变道超车，包括：根据所述第一距离计算得到第三增强信号，所述第三增强信号用于表示所述车辆变道的可靠程度，并根据所述第一距离和所述第三增强信号采用强化学习算法确定第三行驶策略；根据所述第三行驶策略控制所述车辆的变道超车。6.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆在整个行驶过程中的全局行驶路径、所述车辆的在所述全局行驶路径中的实时位置和所述车辆与跟车车辆之间的第一距离；节点划...

【专利技术属性】
技术研发人员：方啸，李中兵，李彬，江涛，张茂胜，邓书朝，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34